[發明專利]自動作業方法及系統

有效

• 申請號: 202011295100.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112327867B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 沈崗;陳養彬
• 申請（專利權）人: 盈合（深圳）機器人與自動化科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 張媛

1.一種自動作業方法，其特征在于，所述自動作業方法包括：

作業裝置根據獲取的周圍環境信息，生成周圍環境地圖信息，所述周圍環境信息包括作業裝置的位置；

所述作業裝置獲取作業環境監測裝置根據作業環境內的實時目標監控信息生成的環境作業狀態地圖，所述環境作業狀態地圖包括可作業區域和無法作業區域；

所述作業裝置根據所述環境作業狀態地圖和周圍環境地圖信息獲取正常作業區域；

所述作業裝置根據所述正常作業區域、自身任務作業區域以及自身位置，生成作業規劃；

所述作業裝置將作業的過程中獲取的所述周圍環境地圖信息發送至所述作業環境監測裝置；

所述作業環境監測裝置根據所述周圍環境地圖信息和所述作業環境監測裝置采集的所述作業環境內的實時目標監控信息對所述環境作業狀態地圖進行更新；

所述作業環境監測裝置獲取新增正常作業狀態的作業區域，并獲取任務區域為所述作業區域的作業裝置信息，以根據所述作業裝置信息向對應作業裝置發送作業提醒信息。

2.如權利要求1所述的自動作業方法，其特征在于，所述作業裝置接收作業環境監測裝置發送的環境作業狀態地圖的步驟之前包括：

所述作業環境監測裝置通過安裝在作業環境中的固定監控設施獲取作業環境內的實時目標監控信息；

獲取所述作業裝置發送的所述周圍環境地圖信息；

根據所述實時目標監控信息和/或周圍環境地圖信息分析識別出所述作業環境中的各目標信息。

3.如權利要求2所述的自動作業方法，其特征在于，根據所述實時目標監控信息和/或周圍環境地圖信息分析識別出所述作業環境中的各目標信息的步驟包括：

所述作業環境監測裝置根據所述實時目標監控信息和/或周圍環境地圖信息生成環境作業狀態地圖，所述環境作業狀態地圖包括所述作業環境中各目標的空間分布信息和/或動態變化信息。

4.如權利要求1所述的自動作業方法，其特征在于，所述自動作業方法還包括：

所述作業裝置在執行作業過程中，通過自身搭載的傳感器對任務作業區域的作業質量進行評估；

將所述作業質量發送到所述作業環境監測裝置，以更新所述作業質量到所述環境作業狀態地圖中對應的任務作業區域。

5.一種自動作業系統，其特征在于，所述自動作業系統包括：作業環境監測裝置和作業裝置；

作業裝置，用于根據獲取的周圍環境信息，生成周圍環境地圖信息，所述周圍環境信息包括作業裝置的位置，并接收所述作業環境監測裝置發送的環境作業狀態地圖，以根據所述環境作業狀態地圖和周圍環境地圖信息獲取正常作業區域；再根據所述正常作業區域、自身任務作業區域以及作業裝置的位置，生成作業規劃；

所述作業環境監測裝置，用于獲取作業環境內的實時目標監控信息，以生成所述環境作業狀態地圖，并根據所述周圍環境地圖信息和所述作業環境監測裝置采集的所述作業環境內的實時目標監控信息對所述環境作業狀態地圖進行更新，所述環境作業狀態地圖包括可作業區域和無法作業區域；

所述作業環境監測裝置，獲取新增正常作業狀態的作業區域，并獲取任務區域為所述作業區域的作業裝置信息，以根據所述作業裝置信息向對應作業裝置發送作業提醒信息。

6.如權利要求5所述的自動作業系統，其特征在于，所述作業環境監測裝置通過安裝在作業環境中的固定監控設施獲取作業環境內的實時目標監控信息；

獲取所述作業裝置發送的所述周圍環境地圖信息；

根據所述實時目標監控信息和/或周圍環境地圖信息分析識別出所述作業環境中的各目標信息。

7.如權利要求6所述的自動作業系統，其特征在于，所述作業環境監測裝置根據所述實時目標監控信息和/或周圍環境地圖信息生成環境作業狀態地圖，所述環境作業狀態地圖包括所述作業環境中各目標的空間分布信息和/或動態變化信息。

8.如權利要求5所述的自動作業系統，其特征在于，所述作業裝置在執行作業過程中，通過自身搭載的傳感器對任務作業區域的作業質量進行評估；

將所述作業質量發送到所述作業環境監測裝置，以更新所述作業質量到所述環境作業狀態地圖中對應的任務作業區。