[發明專利]懸架裝置、移動底盤及機器人

有效

• 申請號: 202011294498.9
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112319168B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 王鑫;劉志高;周宇翔;盧振偉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 曾旻輝

本發明涉及一種懸架裝置、移動底盤及機器人，包括：驅動器，所述驅動器用于安裝在底盤本體上；高度調整執行件，所述高度調整執行件與所述驅動器驅動連接，所述驅動器能夠驅動所述高度調整執行件進行升降移動；以及行走輪系，所述行走輪系活動安裝于所述底盤本體并與所述高度調整執行件活動連接，所述高度調整執行件能夠驅動所述行走輪系遠離或靠近所述底盤本體。上述方案的懸架裝置應用裝備于機器人中，具體用以安裝在移動底盤上，并能夠實現底盤本體的高度可調。即本方案的懸架裝置能夠實現移動底盤的升降調節，提升了機器人對于不同凹凸不平路面的通過能力和安全性，保證了使用壽命與工作可靠性。

技術領域

本發明涉及底盤懸架技術領域，特別是涉及一種懸架裝置、移動底盤及機器人。

背景技術

當前，在建筑、物流、餐飲等行業中，已越來越多的采用機器人取代人力進行各項勞動工作，達到降低勞動強度和人力成本的目的。例如物流行業中，運輸機器人能夠實現對貨物的裝載和運送，其中運輸機器人上用于裝載貨物的直接執行構件為可移動的底盤。為了保證運輸機器人在裝載大重量的貨物時移動平穩可靠，底盤高度一般設計較低，如此會存在如下問題：運輸機器人難免會行駛在坑洼高低不平的路面上，行經凹陷路面時，底盤還能夠保證運輸機器人順利通過；但當行經凸起路面時，底面由于設計高度較矮，容易造成底盤與路面發生剮蹭，出現底盤撞擊損壞，進而影響運輸機器人的使用壽命；甚至某些時候凸起路面還會卡住底盤，致使運輸機器人失去正常移動能力，極大地影響了運輸機器人的使用性能與可靠性。

發明內容

基于此，有必要提供一種懸架裝置、移動底盤及機器人，旨在解決現有技術通過能力和工作可靠性差，影響使用壽命的問題。

一方面，本申請提供一種懸架裝置，所述懸架裝置包括：

驅動器，所述驅動器用于安裝在底盤本體上；

高度調整執行件，所述高度調整執行件與所述驅動器驅動連接，所述驅動器能夠驅動所述高度調整執行件進行升降移動；以及

行走輪系，所述行走輪系活動安裝于所述底盤本體并與所述高度調整執行件活動連接，所述高度調整執行件能夠驅動所述行走輪系遠離或靠近所述底盤本體。

上述方案的懸架裝置應用裝備于機器人中，具體用以安裝在移動底盤上，并能夠實現底盤本體的高度可調。具體而言，當機器人裝載貨物正常行駛時，為保證機器人的重心低一些，從而具備較高的平穩性，此時驅動器保持高度調整執行件處于上升縮回狀態，移動底盤的底盤本體與地面保持間距小，機器人能夠順利通過平整路面或者存在一定凹陷的路面。當機器人行經存在凸起的坑洼路面時，為避免底盤本體與地面發生剮蹭和剛性撞擊，此時驅動器能夠驅動高度調整執行件下降移動，高度調整執行件頂推行走輪系從而通過反作用力將底盤本體頂升抬高，如此一來底盤本體與地面的間距適當增大，底盤本體便不會與地面發生剮蹭或碰撞。另外，當負載較小或者空載趕路時，升高移動底盤高度可通過增加離地高度來增加整車通過性。即本方案的懸架裝置能夠實現移動底盤的升降調節，提升了機器人對于不同凹凸不平路面的通過能力和安全性，也提高了移動底盤在不同載重工況下的適應力與性能，保證了使用壽命與工作可靠性。

下面對本申請的技術方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述驅動器包括升降電機，所述高度調整執行件設置為螺桿，所述底盤本體開設有第一通孔，所述行走輪系包括安裝座，所述安裝座用于安裝在所述底盤本體的下方，且所述安裝座開設有與所述第一通孔相對的第二通孔，所述螺桿與所述升降電機通過螺紋副連接，且所述螺桿滑動穿設于所述第一通孔和所述第二通孔內，所述施動體安裝于所述螺桿遠離所述升降電機的端部并能夠與所述安裝座抵接。

在其中一個實施例中，所述懸架裝置還包括第一彈性減震件，所述第一彈性減震件套裝于所述高度調整執行件上，所述安裝座包括第一伸出板，所述高度調整執行件設有施動體，所述第一彈性減震件的兩端分別抵接所述第一伸出板和所述施動體。