[發(fā)明專利]一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011294202.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112379663A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉宏偉;閆善玉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱盛世康虹生物技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 黑龍江立超同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 23217
• 代理人: 沈麗

本發(fā)明提供了一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，屬于叉車控制領(lǐng)域。本發(fā)明避障管理單元和姿態(tài)管理單元的輸出信號(hào)連接到信號(hào)處理控制器的通訊接口，信號(hào)處理控制器通過(guò)總線與主控制模塊連接；油壓管理單元通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換接口與液壓系統(tǒng)控制模塊連接，開(kāi)關(guān)信號(hào)與液壓系統(tǒng)控制模塊的接口連接；液壓系統(tǒng)控制模塊通過(guò)總線與主控制器連接；伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)總線連接到ECU電子控制器；ECU電子控制模塊通過(guò)總線與主控制器連接。本發(fā)明全向移動(dòng)平臺(tái)在平面內(nèi)具有3個(gè)自由度，可以縱向、橫向平移和原地自轉(zhuǎn)，可以在機(jī)體姿態(tài)保持不變的情況下向任意方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)重載貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛，非常適用于空間狹窄、對(duì)運(yùn)動(dòng)靈活性要求較高的場(chǎng)所。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，屬于叉車控制領(lǐng)域。

背景技術(shù)

為解決目前XX貨物適用拖車存儲(chǔ)、貨物擺放占地面積大、長(zhǎng)度超寬平衡難度大、堆垛安全性差等問(wèn)題，提高庫(kù)房空間利用率，保證XX貨物在運(yùn)輸、周轉(zhuǎn)、堆垛過(guò)程中操控便捷、定位準(zhǔn)確、運(yùn)行平穩(wěn)、安全可靠設(shè)計(jì)了本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)。

基于麥克納姆輪全向智能叉車是由全向移動(dòng)平臺(tái)、特制門架貨叉及其液壓控制系統(tǒng)組成。特制門架貨叉及其液壓控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)重載貨物的垂直升降和水平移動(dòng)。全向移動(dòng)平臺(tái)在平面內(nèi)具有3個(gè)自由度，可以縱向、橫向平移和原地自轉(zhuǎn)，可以在機(jī)體姿態(tài)保持不變的情況下向任意方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)重載貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛。

因此，非常適用于空間狹窄、對(duì)運(yùn)動(dòng)靈活性要求較高的場(chǎng)所，具有廣闊的應(yīng)用前景。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，所述全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)包括避障管理單元、姿態(tài)管理單元、信號(hào)處理控制器、主控制模塊、液壓控制單元、油壓管理單元、伺服驅(qū)動(dòng)器、ECU電子控制器、遙控接收模塊、電源管理模塊

避障管理單元和姿態(tài)管理單元的輸出信號(hào)連接到信號(hào)處理控制器的通訊接口，信號(hào)處理控制器通過(guò)總線與主控制模塊連接；液壓控制單元通過(guò)總線與主控制模塊連接，油壓管理單元通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換接口與液壓系統(tǒng)控制模塊連接；液壓系統(tǒng)控制模塊的信號(hào)輸出接口連接著液壓控制單元；液壓系統(tǒng)控制模塊通過(guò)總線與主控制器連接；伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)總線連接到ECU電子控制器；ECU電子控制器通過(guò)總線與主控制器連接；遙控接收模塊通過(guò)通訊接口與主控制器連接，電源管理模塊與主控制模塊的CAN接口連接，急停開(kāi)關(guān)信號(hào)與主控制模塊的接口連接；主控制模塊的通訊接口與圖像管理模塊連接；主控制模塊通過(guò)總線與ECU電子控制器、信號(hào)處理控制器和液壓系統(tǒng)控制模塊通過(guò)總線進(jìn)行通訊。

本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，所述主控制模塊采用STM32F407VE，ECU電子控制器、液壓系統(tǒng)控制模塊、信號(hào)處理模塊和液壓系統(tǒng)采用STM32F103VE。

本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，整個(gè)控制系統(tǒng)回路采用直流24伏電源，由DC/DC變換器把電池的80伏電壓轉(zhuǎn)換為24伏。

本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，所述主控制器、ECU電子控制器、信號(hào)處理模塊和液壓系統(tǒng)控制模塊之間數(shù)據(jù)交換采用CAN總線。

本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，所述避障管理單元包括安全觸邊和激光雷達(dá)，激光雷達(dá)的掃描角度為270°，保護(hù)半徑為3m；安全觸邊采用壓敏式材料，安裝在車輛下端，遇擠壓變形后可輸出信號(hào)，主控制模塊得到信號(hào)后控制系統(tǒng)強(qiáng)制停車并發(fā)出警報(bào)。

本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制全向移動(dòng)平臺(tái)在平面內(nèi)具有3個(gè)自由度，可以縱向、橫向平移和原地自轉(zhuǎn)，可以在機(jī)體姿態(tài)保持不變的情況下向任意方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)重載貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛。

因此，非常適用于空間狹窄、對(duì)運(yùn)動(dòng)靈活性要求較高的場(chǎng)所，具有廣闊的應(yīng)用前景。