[發明專利]一種全向智能移動叉車控制系統

在審

• 申請號: 202011294202.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112379663A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 劉宏偉;閆善玉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱盛世康虹生物技術有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 黑龍江立超同創知識產權代理有限責任公司 23217
• 代理人: 沈麗

本發明提供了一種全向智能移動叉車控制系統，屬于叉車控制領域。本發明避障管理單元和姿態管理單元的輸出信號連接到信號處理控制器的通訊接口，信號處理控制器通過總線與主控制模塊連接；油壓管理單元通過數模轉換接口與液壓系統控制模塊連接，開關信號與液壓系統控制模塊的接口連接；液壓系統控制模塊通過總線與主控制器連接；伺服驅動器通過總線連接到ECU電子控制器；ECU電子控制模塊通過總線與主控制器連接。本發明全向移動平臺在平面內具有3個自由度，可以縱向、橫向平移和原地自轉，可以在機體姿態保持不變的情況下向任意方向移動，實現重載貨物的轉運和碼垛，非常適用于空間狹窄、對運動靈活性要求較高的場所。

技術領域

本發明涉及一種全向智能移動叉車控制系統，屬于叉車控制領域。

背景技術

為解決目前XX貨物適用拖車存儲、貨物擺放占地面積大、長度超寬平衡難度大、堆垛安全性差等問題，提高庫房空間利用率，保證XX貨物在運輸、周轉、堆垛過程中操控便捷、定位準確、運行平穩、安全可靠設計了本發明一種全向智能移動叉車控制系統。

基于麥克納姆輪全向智能叉車是由全向移動平臺、特制門架貨叉及其液壓控制系統組成。特制門架貨叉及其液壓控制系統可以實現重載貨物的垂直升降和水平移動。全向移動平臺在平面內具有3個自由度，可以縱向、橫向平移和原地自轉，可以在機體姿態保持不變的情況下向任意方向移動，實現重載貨物的轉運和碼垛。

因此，非常適用于空間狹窄、對運動靈活性要求較高的場所，具有廣闊的應用前景。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述現有技術存在的問題，進而提供一種全向智能移動叉車控制系統。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種全向智能移動叉車控制系統，所述全向智能移動叉車控制系統包括避障管理單元、姿態管理單元、信號處理控制器、主控制模塊、液壓控制單元、油壓管理單元、伺服驅動器、ECU電子控制器、遙控接收模塊、電源管理模塊

避障管理單元和姿態管理單元的輸出信號連接到信號處理控制器的通訊接口，信號處理控制器通過總線與主控制模塊連接；液壓控制單元通過總線與主控制模塊連接，油壓管理單元通過數模轉換接口與液壓系統控制模塊連接；液壓系統控制模塊的信號輸出接口連接著液壓控制單元；液壓系統控制模塊通過總線與主控制器連接；伺服驅動器通過總線連接到ECU電子控制器；ECU電子控制器通過總線與主控制器連接；遙控接收模塊通過通訊接口與主控制器連接，電源管理模塊與主控制模塊的CAN接口連接，急停開關信號與主控制模塊的接口連接；主控制模塊的通訊接口與圖像管理模塊連接；主控制模塊通過總線與ECU電子控制器、信號處理控制器和液壓系統控制模塊通過總線進行通訊。

本發明一種全向智能移動叉車控制系統，所述主控制模塊采用STM32F407VE，ECU電子控制器、液壓系統控制模塊、信號處理模塊和液壓系統采用STM32F103VE。

本發明一種全向智能移動叉車控制系統，整個控制系統回路采用直流24伏電源，由DC/DC變換器把電池的80伏電壓轉換為24伏。

本發明一種全向智能移動叉車控制系統，所述主控制器、ECU電子控制器、信號處理模塊和液壓系統控制模塊之間數據交換采用CAN總線。

本發明一種全向智能移動叉車控制系統，所述避障管理單元包括安全觸邊和激光雷達，激光雷達的掃描角度為270°，保護半徑為3m；安全觸邊采用壓敏式材料，安裝在車輛下端，遇擠壓變形后可輸出信號，主控制模塊得到信號后控制系統強制停車并發出警報。

本發明一種全向智能移動叉車控制系統，控制系統控制全向移動平臺在平面內具有3個自由度，可以縱向、橫向平移和原地自轉，可以在機體姿態保持不變的情況下向任意方向移動，實現重載貨物的轉運和碼垛。

因此，非常適用于空間狹窄、對運動靈活性要求較高的場所，具有廣闊的應用前景。