[發(fā)明專利]一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011294202.3 | 申請(qǐng)日: | 2020-11-18 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN112379663A | 公開(kāi)(公告)日: | 2021-02-19 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 劉宏偉;閆善玉 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 哈爾濱盛世康虹生物技術(shù)有限公司 |
| 主分類號(hào): | G05B23/02 | 分類號(hào): | G05B23/02;B66F9/075;B66F17/00 |
| 代理公司: | 黑龍江立超同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 23217 | 代理人: | 沈麗 |
| 地址: | 150000 黑龍江省哈爾濱市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)科*** | 國(guó)省代碼: | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 全向 智能 移動(dòng) 叉車 控制系統(tǒng) | ||
本發(fā)明提供了一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng),屬于叉車控制領(lǐng)域。本發(fā)明避障管理單元和姿態(tài)管理單元的輸出信號(hào)連接到信號(hào)處理控制器的通訊接口,信號(hào)處理控制器通過(guò)總線與主控制模塊連接;油壓管理單元通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換接口與液壓系統(tǒng)控制模塊連接,開(kāi)關(guān)信號(hào)與液壓系統(tǒng)控制模塊的接口連接;液壓系統(tǒng)控制模塊通過(guò)總線與主控制器連接;伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)總線連接到ECU電子控制器;ECU電子控制模塊通過(guò)總線與主控制器連接。本發(fā)明全向移動(dòng)平臺(tái)在平面內(nèi)具有3個(gè)自由度,可以縱向、橫向平移和原地自轉(zhuǎn),可以在機(jī)體姿態(tài)保持不變的情況下向任意方向移動(dòng),實(shí)現(xiàn)重載貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛,非常適用于空間狹窄、對(duì)運(yùn)動(dòng)靈活性要求較高的場(chǎng)所。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng),屬于叉車控制領(lǐng)域。
背景技術(shù)
為解決目前XX貨物適用拖車存儲(chǔ)、貨物擺放占地面積大、長(zhǎng)度超寬平衡難度大、堆垛安全性差等問(wèn)題,提高庫(kù)房空間利用率,保證XX貨物在運(yùn)輸、周轉(zhuǎn)、堆垛過(guò)程中操控便捷、定位準(zhǔn)確、運(yùn)行平穩(wěn)、安全可靠設(shè)計(jì)了本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)。
基于麥克納姆輪全向智能叉車是由全向移動(dòng)平臺(tái)、特制門架貨叉及其液壓控制系統(tǒng)組成。特制門架貨叉及其液壓控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)重載貨物的垂直升降和水平移動(dòng)。全向移動(dòng)平臺(tái)在平面內(nèi)具有3個(gè)自由度,可以縱向、橫向平移和原地自轉(zhuǎn),可以在機(jī)體姿態(tài)保持不變的情況下向任意方向移動(dòng),實(shí)現(xiàn)重載貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛。
因此,非常適用于空間狹窄、對(duì)運(yùn)動(dòng)靈活性要求較高的場(chǎng)所,具有廣闊的應(yīng)用前景。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題,進(jìn)而提供一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)。
本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng),所述全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)包括避障管理單元、姿態(tài)管理單元、信號(hào)處理控制器、主控制模塊、液壓控制單元、油壓管理單元、伺服驅(qū)動(dòng)器、ECU電子控制器、遙控接收模塊、電源管理模塊
避障管理單元和姿態(tài)管理單元的輸出信號(hào)連接到信號(hào)處理控制器的通訊接口,信號(hào)處理控制器通過(guò)總線與主控制模塊連接;液壓控制單元通過(guò)總線與主控制模塊連接,油壓管理單元通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換接口與液壓系統(tǒng)控制模塊連接;液壓系統(tǒng)控制模塊的信號(hào)輸出接口連接著液壓控制單元;液壓系統(tǒng)控制模塊通過(guò)總線與主控制器連接;伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)總線連接到ECU電子控制器;ECU電子控制器通過(guò)總線與主控制器連接;遙控接收模塊通過(guò)通訊接口與主控制器連接,電源管理模塊與主控制模塊的CAN接口連接,急停開(kāi)關(guān)信號(hào)與主控制模塊的接口連接;主控制模塊的通訊接口與圖像管理模塊連接;主控制模塊通過(guò)總線與ECU電子控制器、信號(hào)處理控制器和液壓系統(tǒng)控制模塊通過(guò)總線進(jìn)行通訊。
本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng),所述主控制模塊采用STM32F407VE,ECU電子控制器、液壓系統(tǒng)控制模塊、信號(hào)處理模塊和液壓系統(tǒng)采用STM32F103VE。
本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng),整個(gè)控制系統(tǒng)回路采用直流24伏電源,由DC/DC變換器把電池的80伏電壓轉(zhuǎn)換為24伏。
本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng),所述主控制器、ECU電子控制器、信號(hào)處理模塊和液壓系統(tǒng)控制模塊之間數(shù)據(jù)交換采用CAN總線。
本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng),所述避障管理單元包括安全觸邊和激光雷達(dá),激光雷達(dá)的掃描角度為270°,保護(hù)半徑為3m;安全觸邊采用壓敏式材料,安裝在車輛下端,遇擠壓變形后可輸出信號(hào),主控制模塊得到信號(hào)后控制系統(tǒng)強(qiáng)制停車并發(fā)出警報(bào)。
本發(fā)明一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)控制全向移動(dòng)平臺(tái)在平面內(nèi)具有3個(gè)自由度,可以縱向、橫向平移和原地自轉(zhuǎn),可以在機(jī)體姿態(tài)保持不變的情況下向任意方向移動(dòng),實(shí)現(xiàn)重載貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛。
因此,非常適用于空間狹窄、對(duì)運(yùn)動(dòng)靈活性要求較高的場(chǎng)所,具有廣闊的應(yīng)用前景。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于哈爾濱盛世康虹生物技術(shù)有限公司,未經(jīng)哈爾濱盛世康虹生物技術(shù)有限公司許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請(qǐng)聯(lián)系【客服】
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