[發(fā)明專利]一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011294202.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN112379663A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉宏偉;閆善玉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱盛世康虹生物技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 黑龍江立超同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 23217
• 代理人: 沈麗

1.一種全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)包括避障管理單元、姿態(tài)管理單元、信號(hào)處理控制器、主控制模塊、液壓控制單元、油壓管理單元、伺服驅(qū)動(dòng)器、ECU電子控制器、遙控接收模塊、電源管理模塊；

避障管理單元和姿態(tài)管理單元的輸出信號(hào)連接到信號(hào)處理控制器的通訊接口，信號(hào)處理控制器通過總線與主控制模塊連接；液壓控制單元通過總線與主控制模塊連接，油壓管理單元通過數(shù)模轉(zhuǎn)換接口與液壓系統(tǒng)控制模塊連接；液壓系統(tǒng)控制模塊的信號(hào)輸出接口連接著液壓控制單元；液壓系統(tǒng)控制模塊通過總線與主控制器連接；伺服驅(qū)動(dòng)器通過總線連接到ECU電子控制器；ECU電子控制器通過總線與主控制器連接；遙控接收模塊通過通訊接口與主控制器連接，電源管理模塊與主控制模塊的CAN接口連接，急停開關(guān)信號(hào)與主控制模塊的接口連接；主控制模塊的通訊接口與圖像管理模塊連接；主控制模塊通過總線與ECU電子控制器、信號(hào)處理控制器和液壓系統(tǒng)控制模塊通過總線進(jìn)行通訊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控制模塊采用STM32F407VE，ECU電子控制器、液壓系統(tǒng)控制模塊、信號(hào)處理控制器和液壓系統(tǒng)采用STM32F103VE。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，整個(gè)控制系統(tǒng)回路采用直流24伏電源，由DC/DC變換器把電池的80伏電壓轉(zhuǎn)換為24伏。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控制器、ECU電子控制器、信號(hào)處理控制器和液壓系統(tǒng)控制模塊之間數(shù)據(jù)交換采用CAN總線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向智能移動(dòng)叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述避障管理單元包括安全觸邊和激光雷達(dá)，激光雷達(dá)的掃描角度為270°，保護(hù)半徑為3m；安全觸邊采用壓敏式材料，安裝在車輛下端，遇擠壓變形后可輸出信號(hào)，主控制模塊得到信號(hào)后控制系統(tǒng)強(qiáng)制停車并發(fā)出警報(bào)。