[發明專利]控制系統、控制器、和控制方法

在審

• 申請號: 202011293967.5
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112847328A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 一丸勇二;橋口幸男;桑原康一
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 桑敏

1.一種控制系統，包括：

多個控制器，被配置為分別控制多個設備，所述多個設備包括至少一個機器人；以及

環境管理器，能夠與所述多個控制器通信；

其中，所述環境管理器包括：

環境信息存儲裝置，存儲環境信息；以及

信息更新單元，被配置為根據所述多個設備的操作來更新所述環境信息，并且

其中，所述多個控制器中的每個控制器包括：

條件監控器，被配置為監控所述環境信息存儲裝置中存儲的所述環境信息是否滿足預定條件；以及

操作執行單元，被配置為響應于至少確定所述環境信息滿足預定條件而控制所述多個設備中的相應設備執行預定操作。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其中，所述多個控制器中的每個控制器進一步包括：狀況輸出單元，被配置為向所述環境管理器輸出所述相應設備的狀況信息，并且

其中，所述信息更新單元進一步被配置為基于從所述多個控制器中的每個控制器輸出的所述狀況信息來更新所述環境信息。

3.根據權利要求1或2所述的控制系統，其中，所述多個設備包括第一設備和第二設備，

其中，所述多個控制器包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器被配置為控制所述第一設備，所述第二控制器被配置為控制所述第二設備，

其中，所述信息更新單元進一步被配置為根據所述第一設備的操作來更新所述環境信息的第一信息，

其中，所述第二控制器的所述條件監控器進一步被配置為監控所述第一信息是否滿足預定的第一條件，并且

其中，所述第二控制器的所述操作執行單元進一步被配置為響應于確定所述第一信息滿足所述第一條件而控制所述第二設備執行預定操作。

4.根據權利要求3所述的控制系統，其中，所述第一設備是被配置為運送工件的運送設備，并且

其中，所述第二設備是被配置為對所述運送設備運送的所述工件執行操作的機器人。

5.根據權利要求4所述的控制系統，其中，所述多個設備進一步包括第二機器人，所述第二機器人被配置為對所述運送設備運送的所述工件執行第二操作，

其中，所述多個控制器進一步包括第三控制器，所述第三控制器被配置為控制所述第二機器人，并且

其中，所述信息更新單元進一步被配置為根據所述運送設備和所述機器人的操作來更新所述環境信息的第二信息，

其中，所述第三控制器的所述條件監控器進一步被配置為監控所述第二信息是否滿足預定的第二條件，并且

其中，所述第三控制器的所述操作執行單元進一步被配置為響應于確定所述第二信息滿足所述第二條件而控制所述第二機器人執行預定的第二操作。

6.根據權利要求4所述的控制系統，其中，所述機器人是能夠自主移動的移動式機器人。

7.根據權利要求5所述的控制系統，其中，所述第二機器人是能夠自主移動的移動式機器人。

8.根據權利要求1或2所述的控制系統，其中，所述環境管理器與所述多個控制器中的至少一個或多個控制器無線通信。

9.根據權利要求1或2所述的控制系統，其中，所述環境管理器被配置為執行與所述多個控制器的同步通信，并且

其中，所述信息更新單元進一步被配置為與所述同步通信的通信周期同步地更新所述環境信息。

10.根據權利要求9所述的控制系統，進一步包括：外部傳感器，被配置為檢測環境狀況，

其中，所述環境管理器進一步包括：傳感器信息處理器，被配置為對從所述外部傳感器獲取的傳感器信息執行預定處理以獲取處理結果，并且

其中，所述信息更新單元進一步基于所述傳感器信息處理器的所述處理結果來更新所述環境信息。