[發(fā)明專利]控制系統(tǒng)、控制器、和控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011293967.5
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112847328A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 一丸勇二;橋口幸男;桑原康一
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11258
• 代理人: 桑敏

本公開提供了控制系統(tǒng)、控制器、和控制方法?？刂葡到y(tǒng)(100)包括：多個控制器(400)，該多個控制器分別控制至少包括機器人(2B和2C)在內(nèi)的多個設(shè)備(2)；以及環(huán)境管理器(110)，該環(huán)境管理器能夠與多個控制器(400)通信。環(huán)境管理器(110)包括存儲環(huán)境信息的環(huán)境信息存儲裝置311和根據(jù)多個設(shè)備(2)的操作來更新環(huán)境信息的信息更新單元312。多個控制器(400)中的每個控制器包括監(jiān)控環(huán)境設(shè)備存儲裝置(311)中存儲的環(huán)境信息是否滿足預(yù)定條件的條件監(jiān)控器422和在環(huán)境信息滿足預(yù)定條件的情況下控制多個設(shè)備中的相應(yīng)設(shè)備執(zhí)行預(yù)定操作的操作執(zhí)行單元(423)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及控制系統(tǒng)、控制器、和控制方法。

背景技術(shù)

日本未審查專利申請公開No.2018-153881公開了一種控制系統(tǒng)，包括第一控制器、第二控制器、和第三控制器。第三控制器包括第一通信單元和第二通信單元。第三控制器進一步包括控制處理單元，該控制處理單元被配置為：通過第一通信單元向第一控制器輸出用于操作第一控制對象的第一操作命令；通過第二通信單元向第二控制器輸出用于操作第二操作對象的第二操作命令；通過第一通信單元從第一控制器獲取關(guān)于第一控制對象的當前位置的信息；以及基于關(guān)于第一控制對象的當前位置的信息來校正第二操作命令。

發(fā)明內(nèi)容

[本發(fā)明解決的問題]

本公開提供了一種易于適應(yīng)設(shè)備的添加和改變的控制系統(tǒng)。

[本發(fā)明的概要]

根據(jù)本公開的一個方面的控制系統(tǒng)包括：多個控制器，被配置為分別控制多個設(shè)備，該多個設(shè)備至少包括機器人；環(huán)境管理器，能夠與多個控制器通信，并且其中，環(huán)境管理器包括：存儲環(huán)境信息的環(huán)境信息存儲裝置；以及信息更新單元，被配置為根據(jù)多個設(shè)備的操作來更新環(huán)境信息，并且其中，多個控制器中的每個控制器包括：條件監(jiān)控器，被配置為監(jiān)控環(huán)境信息存儲裝置中存儲的環(huán)境信息是否滿足預(yù)定條件；以及操作執(zhí)行單元，被配置為響應(yīng)于至少確定環(huán)境信息滿足預(yù)定條件而控制多個設(shè)備中的相應(yīng)設(shè)備執(zhí)行預(yù)定操作。

根據(jù)本公開的另一方面，一種控制器包括：條件監(jiān)控器，被配置為監(jiān)控環(huán)境管理器根據(jù)多個設(shè)備的操作更新的環(huán)境信息是否滿足預(yù)定條件，其中，該環(huán)境管理器能夠與多個控制器通信，該多個控制器被配置為分別控制多個設(shè)備；以及操作執(zhí)行單元，被配置為響應(yīng)于確定環(huán)境信息滿足預(yù)定條件而控制多個設(shè)備中的相應(yīng)設(shè)備執(zhí)行預(yù)定操作。

根據(jù)本公開的又一方面的控制方法包括：監(jiān)控環(huán)境管理器根據(jù)多個設(shè)備的操作更新的環(huán)境信息是否滿足預(yù)定條件，其中，該環(huán)境管理器能夠與多個控制器通信，該多個控制器被配置為分別控制多個設(shè)備；以及響應(yīng)于確定環(huán)境信息滿足預(yù)定條件而控制多個設(shè)備中的相應(yīng)設(shè)備執(zhí)行預(yù)定操作。

[本發(fā)明的效果]

根據(jù)本公開，可以提供一種易于適應(yīng)設(shè)備的添加和改變的控制系統(tǒng)。

附圖說明

圖1是例示出生產(chǎn)系統(tǒng)的配置的示意圖。

圖2是例示出機器人的配置的示意圖。

圖3是例示出數(shù)據(jù)管理裝置和控制器的功能配置的框圖。

圖4是例示出設(shè)備信息的圖表。

圖5是例示出工件信息的圖表。

圖6是示出數(shù)據(jù)管理裝置的修改的框圖。

圖7是例示出控制系統(tǒng)的硬件配置的框圖。

圖8是例示出環(huán)境信息的更新過程的流程圖。

圖9是例示出設(shè)備的控制序列的流程圖。

圖10是例示出任務(wù)程序校正過程的流程圖。

圖11是例示出模擬過程的流程圖。