[發明專利]基于條碼帶的車輛位置檢測裝置、方法以及車輛定位系統

有效

• 申請號: 202011292237.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112444203B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 王柿江;聶旭岳;梁俊嶺;韓慶;李松陶;季佳銘;雷青合
• 申請（專利權）人: 上海原觀科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/02;G06K17/00
• 代理公司: 上海領匠知識產權代理有限公司 31404
• 代理人: 劉國華

本發明提供了一種基于條碼帶的車輛位置檢測裝置、方法以及車輛定位系統。本發明的車輛位置檢測裝置包括條碼帶、條碼帶信息存儲部、基準條碼流水號設定部、圖像采集部、參考位置點像素坐標標注部、當前條碼圖像選取部、條碼信息讀取部、當前條碼位置計算部、像素單位計算部、參考位置點條碼距離計算部以及車輛位置計算部。本發明的車輛定位系統包括車輛位置檢測裝置；以及車輛行駛控制裝置，用于控制車輛進行行駛，與位置檢測裝置和車輛分別通信連接，其中，車輛行駛控制裝置具有當前位置信息獲取部、目標位置設定部、行駛指令生成部、位置偏差計算部、位置偏差判斷部、定位完了信息生成部以及控制側通信部，車輛具有車輛側通信部以及行駛部。

技術領域

本發明屬于車輛運行控制技術領域，特別涉及一種基于條碼帶的車輛位置檢測裝置、方法以及車輛定位系統。

背景技術

RGV小車作為現代化、智能化的物流運輸和倉儲系統的關鍵設備之一，具有速度快、可靠性高、成本低等特點，應用于越來越多的生產制造和物流項目中。

為了對RGV小車在導軌上行駛的控制，需要獲取RGV小車在導軌上的位置信息。現有技術中，通常在導軌的長度方向上間隔設置多個二維碼，用掃碼器采集二維碼，進行二維碼圖像處理，計算其位置信息。但是，這種方法存在著如下缺點：(1)現有的掃碼器一次只能采集一個二維碼圖像，如果二維碼在接駁處缺失或損壞一兩個，則無法獲取該處的精確位置；(2)在掃碼過程中，因為掃碼器與二維碼之間的距離會發生變化，也會造成測量精度的降低。

發明內容

本發明是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種能夠獲得比較精確的位置信息的基于條碼帶的車輛位置檢測裝置、方法以及車輛定位系統。

本發明為了實現上述目的，采用了以下方案：

方案一

本發明提供了一種基于條碼帶的車輛位置檢測裝置，具有這樣的特征，包括：條碼帶、條碼帶信息存儲部、基準條碼流水號設定部、圖像采集部、參考位置點像素坐標標注部、當前條碼圖像選取部、條碼信息讀取部、當前條碼位置計算部、像素單位計算部、參考位置點條碼距離計算部以及車輛位置計算部，其中，條碼帶沿車輛的運行路徑的長度方向布置，包含具有相同尺寸且等間隔排列的多個條碼，每個條碼的內含信息為該條碼的條碼流水號，所有條碼中的條碼流水號依次相互連續，條碼帶信息存儲部至少存儲有條碼的尺寸作為條碼物理尺寸以及相鄰兩個條碼的間距作為條碼物理間距，基準條碼流水號設定部用于將多個條碼中的一個條碼作為基準條碼對應的條碼流水號設定為基準條碼流水號，圖像采集部按照預設采樣頻率采集條碼帶的與車輛的當前位置相對應的部分的圖像作為當前條碼帶圖像，該當前條碼帶圖像包含分別與至少兩個條碼相對應的至少兩個條碼圖像，參考位置點像素坐標標注部將條碼帶圖像中與車輛的物理參考位置點相對應的像素坐標標注為參考位置點像素坐標，當前條碼圖像選取部從至少兩個條碼圖像中選取一個條碼圖像作為當前條碼圖像，條碼信息讀取部從當前條碼圖像中讀取得到對應的當前條碼的條碼流水號作為當前條碼流水號，并從當前條碼帶圖像中讀取得到當前條碼的中心點和四個頂點分別在當前條碼圖像中對應的中心點像素坐標和頂點像素坐標，當前條碼位置計算部根據當前條碼流水號、基準條碼流水號、條碼物理尺寸以及條碼物理間距計算得到當前條碼的中心點與基準條碼的中心點之間的物理距離作為當前條碼物理位置，像素單位計算部根據頂點像素坐標、條碼物理尺寸計算得到當前條碼帶圖像中的一個像素對應的物理尺寸作為當前像素單位，參考位置點條碼距離計算部根據當前像素單位以及參考位置點像素坐標和中心點像素坐標計算得到物理參考位置點與當前條碼的中心點之間的物理距離作為參考位置點條碼物理距離，車輛位置計算部根據參考位置點條碼物理距離和當前條碼物理位置計算得到車輛的當前位置信息。

在本發明提供的基于條碼帶的車輛位置檢測裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，條碼為一維條碼或者二維條碼。