[發(fā)明專利]一種抽芯抓手裝置及機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011290375.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112223328A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬(wàn)英和;于多加;丁相棟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北自所（北京）科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/06;B25J15/10;B25J18/00
• 代理公司: 北京細(xì)軟智谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471
• 代理人: 陳義

本發(fā)明提供了一種抽芯抓手裝置及機(jī)械手，涉及玻璃纖維生產(chǎn)制造技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有翻轉(zhuǎn)預(yù)拔管設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，占用空間較大的技術(shù)問(wèn)題。抽芯抓手裝置包括底座及安裝于其上的抓取組件和抽芯組件，抓取組件用于抓取直接紗團(tuán)，抽芯組件通過(guò)真空吸附作用將紙管從所述直接紗團(tuán)分離或部分抽出。該抽芯抓手裝置先通過(guò)抓取組件抓取直接紗團(tuán)，再通過(guò)抽芯組件的真空吸附作用將紙管從直接紗團(tuán)分離或部分抽出，方便快捷地實(shí)現(xiàn)了拔紙管或預(yù)拔管，而且該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，占用空間較小，將其安裝于機(jī)械臂后能在較小的空間實(shí)現(xiàn)抽芯拔紙管操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及玻璃纖維生產(chǎn)制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種抽芯抓手裝置及機(jī)械手。

背景技術(shù)

在玻璃纖維生產(chǎn)制造過(guò)程中，會(huì)將玻璃纖維纏繞于牛皮紙制造的紙管上形成直接紗團(tuán)，再把直接紗團(tuán)掛于絲車上進(jìn)行車間運(yùn)輸。在這過(guò)程中需要去內(nèi)芯進(jìn)行檢測(cè)，即抽出紙管后，把紗團(tuán)內(nèi)部少許玻璃纖維去掉，并對(duì)玻璃纖維進(jìn)行檢測(cè)。把牛皮紙管從紗團(tuán)中抽出的工序叫做拔管，又叫抽芯。

直接無(wú)捻粗紗的生產(chǎn)制造過(guò)程中，直接紗團(tuán)由機(jī)械手從紗車取下后需由人工把紗團(tuán)翻轉(zhuǎn)，讓紙管露出長(zhǎng)的一面朝上，接著人工取出紙管，而后進(jìn)行去內(nèi)芯并檢測(cè)，最終進(jìn)行碼垛包裝。

本申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下技術(shù)問(wèn)題：

為了提高效率，節(jié)省人力，現(xiàn)有技術(shù)采用翻轉(zhuǎn)預(yù)拔管設(shè)備代替人工翻轉(zhuǎn)紗團(tuán)和拔紙管，而后進(jìn)行去內(nèi)芯并檢測(cè)，最終進(jìn)行碼垛包裝。但現(xiàn)有翻轉(zhuǎn)預(yù)拔管設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，占用空間較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種抽芯抓手裝置及機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的翻轉(zhuǎn)預(yù)拔管設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，占用空間較大的技術(shù)問(wèn)題。本發(fā)明提供的諸多技術(shù)方案中的優(yōu)選技術(shù)方案所能產(chǎn)生的諸多技術(shù)效果詳見(jiàn)下文闡述。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供的一種抽芯抓手裝置，包括：

抓取組件，其用于抓取直接紗團(tuán)；

抽芯組件，其通過(guò)真空吸附作用將紙管從所述直接紗團(tuán)分離或部分抽出；

底座，所述抓取組件和所述抽芯組件均安裝于所述底座，且所述抓取組件位于所述抽芯組件的外圍。

可選地，所述抽芯組件包括吸附手指和手指氣缸，所述吸附手指能在所述手指氣缸的驅(qū)動(dòng)下在垂直于所述抽芯抓手裝置軸向的第一平面內(nèi)做開(kāi)合動(dòng)作。

可選地，所述吸附手指的側(cè)壁開(kāi)設(shè)有多個(gè)吸附孔，多個(gè)所述吸附孔通過(guò)氣道連接有氣泵。

可選地，每個(gè)所述吸附孔處均設(shè)置有柔性吸盤(pán)。

可選地，所述吸附手指的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述吸附手指沿一軸線環(huán)形陣列狀布置，并能在所述手指氣缸的作用下同步靠近或遠(yuǎn)離所述軸線。

可選地，所述抓取組件包括直線氣缸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓取手指，所述直線氣缸通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述抓取手指?jìng)鲃?dòng)連接。

可選地，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌和滑塊，所述抓取手指固接于所述滑塊，所述滑塊可滑動(dòng)設(shè)置于所述直線導(dǎo)軌；且所述滑塊與所述直線氣缸傳動(dòng)連接。

可選地，所述抽芯抓手裝置還包括對(duì)中組件，所述對(duì)中組件包括齒輪以及嚙合于其兩側(cè)的第一齒條和第二齒條；所述滑塊的數(shù)量為四個(gè)，且兩兩一組形成第一滑動(dòng)組件和第二滑動(dòng)組件，所述第一齒條固定連接于所述第一滑動(dòng)組件，所述第二齒條固定連接于所述第二滑動(dòng)組件，所述直線氣缸與所述第一滑動(dòng)組件或所述第二滑動(dòng)組件傳動(dòng)連接。

可選地，所述對(duì)中組件還包括第一連接板和第二連接板，所述第一滑動(dòng)組件通過(guò)第一連接板安裝于所述第一齒條，所述第二滑動(dòng)組件通過(guò)第二連接板安裝于所述第二齒條。

本發(fā)明提供的一種機(jī)械手，包括機(jī)械臂和以上任一所述的抽芯抓手裝置。