[發明專利]一種抽芯抓手裝置及機械手

在審

• 申請號: 202011290375.8
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112223328A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 萬英和;于多加;丁相棟
• 申請（專利權）人: 北自所（北京）科技發展有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/10;B25J18/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 陳義

1.一種抽芯抓手裝置，其特征在于，包括：

抓取組件(1)，其用于抓取直接紗團(100)；

抽芯組件(2)，其通過真空吸附作用將紙管(200)從所述直接紗團(100)分離或部分抽出；

底座(3)，所述抓取組件(1)和所述抽芯組件(2)均安裝于所述底座(3)，且所述抓取組件(1)位于所述抽芯組件(2)的外圍。

2.根據權利要求1所述的抽芯抓手裝置，其特征在于，所述抽芯組件(2)包括吸附手指(21)和手指氣缸(22)，所述吸附手指(21)能在所述手指氣缸(22)的驅動下在垂直于所述抽芯抓手裝置軸向的第一平面內做開合動作。

3.根據權利要求1所述的抽芯抓手裝置，其特征在于，所述吸附手指(21)的側壁開設有多個吸附孔(211)，多個所述吸附孔(211)通過氣道連接有氣泵。

4.根據權利要求3所述的抽芯抓手裝置，其特征在于，每個所述吸附孔(211)處均設置有柔性吸盤。

5.根據權利要求2所述的抽芯抓手裝置，其特征在于，所述吸附手指(21)的數量為多個，多個所述吸附手指(21)沿一軸線環形陣列狀布置，并能在所述手指氣缸(22)的作用下同步靠近或遠離所述軸線。

6.根據權利要求1所述的抽芯抓手裝置，其特征在于，所述抓取組件(1)包括直線氣缸(11)、傳動機構(12)和抓取手指(13)，所述直線氣缸(11)通過所述傳動機構(12)與所述抓取手指(13)傳動連接。

7.根據權利要求6所述的抽芯抓手裝置，其特征在于，所述傳動機構(12)包括直線導軌(121)和滑塊(122)，所述抓取手指(13)固接于所述滑塊(122)，所述滑塊(122)可滑動設置于所述直線導軌(121)；且所述滑塊(122)與所述直線氣缸(11)傳動連接。

8.根據權利要求7所述的抽芯抓手裝置，其特征在于，還包括對中組件，所述對中組件包括齒輪(4)以及嚙合于其兩側的第一齒條(51)和第二齒條(52)；所述滑塊(122)的數量為四個，且兩兩一組形成第一滑動組件(1221)和第二滑動組件(1222)，所述第一齒條(51)固定連接于所述第一滑動組件(1221)，所述第二齒條(52)固定連接于所述第二滑動組件(1222)，所述直線氣缸(11)與所述第一滑動組件(1221)或所述第二滑動組件(1222)傳動連接。

9.根據權利要求8所述的抽芯抓手裝置，其特征在于，所述對中組件還包括第一連接板(61)和第二連接板(62)，所述第一滑動組件(1221)通過所述第一連接板(61)安裝于所述第一齒條(51)，所述第二滑動組件(1222)通過所述第二連接板(62)安裝于所述第二齒條(52)。

10.一種機械手，其特征在于，包括機械臂(400)和權利要求1-9任一所述的抽芯抓手裝置。