[發(fā)明專利]挖掘機操作模式確認(rèn)方法及系統(tǒng)和控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011289625.6
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112392093B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周良峰;羅成發(fā);胡勇;劉曉強;唐濤;王鵬達(dá);麻一清;孫星星;覃流強
• 申請（專利權(quán)）人: 柳州柳工挖掘機有限公司;柳工常州機械有限公司;廣西柳工機械股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 李群華

本發(fā)明涉及挖掘機控制，為解決現(xiàn)有挖掘機開始工作或操作模式切換后操作模式無確認(rèn)或確認(rèn)不充分及流程繁瑣費時，容易引起安全事故的問題；提供一種挖掘機操作模式確認(rèn)方法及系統(tǒng)和控制方法及系統(tǒng)，其中挖掘機操作模式確認(rèn)方法，其包括如下步驟：將挖掘機設(shè)置慢動作安全模式狀態(tài)，依據(jù)手柄操作信號按照待確認(rèn)操作模式控制挖掘機執(zhí)行與手柄操作信號所對應(yīng)的挖掘動作；將待確認(rèn)操作模式設(shè)置為挖掘機當(dāng)前操作模式并將挖掘機設(shè)置為正常工作模式狀態(tài)。本發(fā)明在任意操縱手柄或操縱腳踏進(jìn)行操模式確認(rèn)時，挖掘機產(chǎn)生與操作者意圖方向相對應(yīng)的慢動作，直觀體現(xiàn)操作者意圖與挖機動作邏輯方向在待確認(rèn)操作模式中所對應(yīng)的挖掘動作，方便進(jìn)行操作模式確認(rèn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種挖掘機控制，更具體地說，涉及一種挖掘機操作模式確認(rèn)方法及系統(tǒng)和控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有電控挖掘包括控制器、與控制器連接的手柄、由控制器控制實現(xiàn)各種操作動作的各比例閥、用于顯示機器設(shè)置、狀態(tài)和設(shè)置機器操作模式的觸摸顯示裝置。在某種設(shè)定的操作模式下，控制器根據(jù)手柄的輸入信號控制相應(yīng)的比例閥，從而使得挖掘機的工作裝置實現(xiàn)相應(yīng)的動作。手柄輸出的信號是與手柄的擺動方向相對應(yīng)，而每個手柄的擺動方向僅有四種，即向前后左右四方方向擺動。挖掘機通常配備左右兩個手柄，用于控制八個挖掘動作。

挖掘機通常存在多種操作模式，常見的操作模式有ISO模式、MHI模式、BHL模式、SCM模式，各模式下手柄的擺動方向與機器執(zhí)行動作對照如下表。由此可見，不同的操作模式下，即使是相同的手柄動作，機器所執(zhí)行的挖掘動作也是存在不同。

表1.不同模式下手柄動作與機器執(zhí)行挖掘動作對照表

現(xiàn)有挖掘機在各操作模式間切換通常是由操作員在觸摸顯示裝置上。現(xiàn)有的操作模式切換方法是由操作員在觸摸顯示裝置從多種操作模式選項中選擇確定期望的操作模式即可。機器作業(yè)時控制器即根據(jù)手柄動作和所確定的操作模式控制對應(yīng)的比例閥。

現(xiàn)有的這種操作模式切換存在一定的安全風(fēng)險。首先，這種切換沒有對操作員切換意圖進(jìn)行充分確認(rèn)，操作員雖然通過觸摸顯示裝置上選擇某種操作模式而完成了機器操作模式的切換，但由于這種切換操作太過簡單，操作員有可能由于不專心選擇錯了操作模式，例如操作員本意是要選擇MHI模式，但由于疏忽選擇了BHL模式，此時操作員按照意識中選定的MHI模式操縱手柄，比如操作員將左手柄向前擺動意圖進(jìn)行右回轉(zhuǎn)動作，但由于機器實際上是BHL模式，將左手柄向前擺動所對應(yīng)的挖掘動作是動臂下降，這就導(dǎo)致了操作員意識中的操作動作與機器實際執(zhí)行的動作不一致；另一種情況是操作員在思想意識上確認(rèn)了操作模式的切換并在觸摸顯示裝置進(jìn)行了切換操作，但由于信號干擾控制器并未接受新的操作模式更換指令，機器仍按照原先的操作模式根據(jù)手柄動作控制比例閥。這兩種情況下，操作模式切換時未對操作員或機器進(jìn)行充分的切換確認(rèn)，機器實際進(jìn)行的動作與操作員的操作意圖有可能不一致，容易導(dǎo)致安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有挖掘機開始工作或操作模式切換后操作模式確認(rèn)不充分容易引起安全事故的問題，而提供一種挖掘機操作模式確認(rèn)方法及系統(tǒng)和控制方法及系統(tǒng)，在挖掘機開始工作或操作模式切換后對操作模式進(jìn)行充分確認(rèn)，避免機器執(zhí)行的動作與操作員期望操作不一致而導(dǎo)致的安全隱患。

本發(fā)明為實現(xiàn)其目的的技術(shù)方案是這樣的：提供一種挖掘機操作模式確認(rèn)方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟S1：獲取待確認(rèn)操作模式信息，將挖掘機設(shè)置慢動作安全模式狀態(tài)；

步驟S2：在慢動作安全模式下，依據(jù)手柄操作信號按照待確認(rèn)操作模式控制挖掘機執(zhí)行與手柄操作信號所對應(yīng)的挖掘動作；

步驟S3：將待確認(rèn)操作模式設(shè)置為挖掘機的當(dāng)前操作模式并將挖掘機設(shè)置為正常工作模式狀態(tài)；

依據(jù)手柄操作信號在慢動作安全模式下所執(zhí)行的挖掘動作的速度小于在正常工作模式下依據(jù)相同手柄操作信號所執(zhí)行的挖掘動作的速度。