[發(fā)明專(zhuān)利]直升機(jī)導(dǎo)航方法、三維場(chǎng)景圖像生成方法、裝置及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011289502.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112484715A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜凡;王亞紅;許石;胡艷;王文鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中煤航測(cè)遙感集團(tuán)有限公司;西安煤航遙感信息有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/00;G01S19/45;G06T17/05
• 代理公司: 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N直升機(jī)導(dǎo)航方法、三維場(chǎng)景圖像生成方法、裝置及設(shè)備，涉及三維重建技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取直升機(jī)的當(dāng)前位置；從預(yù)先生成的三維場(chǎng)景圖像中讀取當(dāng)前位置所屬區(qū)域的目標(biāo)三維圖像；顯示目標(biāo)三維圖像，并將當(dāng)前位置在目標(biāo)三維圖像中的對(duì)應(yīng)位置上顯示直升機(jī)的圖標(biāo)。在本方案中，可以從預(yù)先構(gòu)建的三維場(chǎng)景圖像中讀取直升機(jī)的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)三維圖像，并在目標(biāo)三維圖像中顯示直升機(jī)的圖標(biāo)，以便于駕駛員更加直觀(guān)的掌握當(dāng)前飛行位置的三維地理信息和周邊態(tài)勢(shì)，能夠及時(shí)調(diào)整直升機(jī)的飛行參數(shù)以及飛行軌跡，以實(shí)現(xiàn)對(duì)直升機(jī)的飛行線(xiàn)路進(jìn)行輔助導(dǎo)航，有效達(dá)到了提高直升機(jī)在所屬區(qū)域安全飛行的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及三維重建技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種直升機(jī)導(dǎo)航方法、三維場(chǎng)景圖像生成方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

直升機(jī)在應(yīng)急救援、抗震救災(zāi)、農(nóng)林噴灑、空中巡邏和電力巡線(xiàn)等低空飛行方面具有無(wú)可替代的優(yōu)勢(shì)。因此，直升機(jī)的使用越來(lái)越廣泛。相比于大型的飛行設(shè)備，直升機(jī)在軟件能力和硬件能力上均受到一定的限制。

目前，由于軟件能力以及硬件能力的限制，直升機(jī)在執(zhí)行低空飛行任務(wù)時(shí)主要依靠駕駛員目視飛行。具體的，由駕駛員肉眼對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行判斷，并控制直升機(jī)的飛行方向。

但是，采用現(xiàn)有技術(shù)，在夜間或大霧等能見(jiàn)度低的氣象條件飛行時(shí)，會(huì)降低直升機(jī)飛行的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種直升機(jī)導(dǎo)航方法、三維場(chǎng)景圖像生成方法、裝置及設(shè)備，以便提高直升機(jī)飛行的安全性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種直升機(jī)導(dǎo)航方法，所述方法包括：

獲取直升機(jī)的當(dāng)前位置；

從預(yù)先生成的三維場(chǎng)景圖像中讀取所述當(dāng)前位置所屬區(qū)域的目標(biāo)三維圖像，所述三維場(chǎng)景圖像基于預(yù)先獲取的地形圖以及衛(wèi)星圖像融合處理得到；

顯示所述目標(biāo)三維圖像，并將所述當(dāng)前位置在所述目標(biāo)三維圖像中的對(duì)應(yīng)位置上顯示所述直升機(jī)的圖標(biāo)。

可選地，所述顯示所述目標(biāo)三維圖像，包括：

接收用戶(hù)的視角指示信息，所述視角指示信息用于指示目標(biāo)圖像視角；

根據(jù)所述視角指示信息所指示的目標(biāo)圖像視角，顯示所述目標(biāo)圖像視角下的所述目標(biāo)三維圖像。

可選地，所述方法還包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的碰撞緩沖區(qū)參數(shù)，確定待顯示在所述目標(biāo)三維圖像中的目標(biāo)碰撞緩沖區(qū)；

在所述目標(biāo)三維圖像中以預(yù)設(shè)圖標(biāo)顯示所述目標(biāo)碰撞緩沖區(qū)。

可選地，所述三維場(chǎng)景圖像中包括：地表建筑的信息，所述地表建筑的信息至少包括：所述地表建筑的高度和墻體紋理。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種三維場(chǎng)景圖像生成方法，所述方法包括：

獲取直升機(jī)飛行區(qū)域的地形圖和多幀衛(wèi)星圖像；

根據(jù)所述地形圖，生成第一圖像，所述第一圖像為數(shù)字高程模型圖像；

根據(jù)所述多幀衛(wèi)星圖像，生成第二圖像，所述第二圖像為滿(mǎn)足預(yù)設(shè)分辨率的圖像；

根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，生成三維場(chǎng)景圖像。

可選地，所述根據(jù)所述多幀衛(wèi)星圖像，生成第二圖像，包括：

對(duì)所述多幀衛(wèi)星圖像分別進(jìn)行校正處理，得到多幀第一中間圖像；

對(duì)多幀第一中間圖像進(jìn)行拼接處理，得到第二圖像。

可選地，所述根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，生成三維場(chǎng)景圖像，包括：