[發明專利]一種車道線自動識別的方法、裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011289499.4
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112329694A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 程濤;王翔龍
• 申請（專利權）人: 深圳技術大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06T7/13;G06T5/00;G06T5/40;G06T5/50
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 鮑竹

本發明提供了一種車道線自動識別的方法，包括：通過采用三目攝像機采集車輛行駛過程中的道路圖像；將所述圖像進行ROI區域選擇；將所述ROI區域選擇后的圖像進行灰度化處理；將所述灰度化處理后的圖像進行增強；將所述增強的圖像進行濾波；將所述濾波后的圖像進行邊緣檢測；將所述邊緣檢測后的圖像進行直線道路模型匹配；使用Hough變換對所述圖像進行車道線跟蹤檢測；將所述車道線進行融合處理，得到車道參考線。本發明還提供了一種車道線自動識別的裝置及可讀存儲介質。本發明能夠利用更全面的數據不間斷地擬合出車道線，提高車道線檢測的實時性和魯棒性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種車道線自動識別的方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

智能車輛是智能交通系統的一個重要組成部分，其環境感知系統主要由視覺傳感器、激光雷達、慣性元件等一系列高精度的傳感器組成，通過這些傳感器來采集路況環境信息，進而為智能車輛的控制決策系統提供依據，控制車輛的油口、制動、轉向等執行機構，實現車輛的自動駕駛。車道線作為路面最主要的指示信息之一，它可有效地引導車輛在約束的道路區域內行駛，準確地檢測出路面的車道線是實現智能車自動駕駛的基礎，對智能車自動駕駛技術的研究具有重要意義。目前，基于視覺系統的智能車道導航系統，可以實現對車輛偏離進行有效預警，對于駕駛員因無意識產生的被動偏離有很好的糾正效果。基于視覺系統的智能車導航系統的設計，相對于采用雷達、激光、紅外線等數字信號匹配和測距技術具有更為突出的特點。視覺系統采集到圖像的信息含量極為豐富，可同時實現道路檢測和障礙物識別，不需要改變道路圖像的特點。其中，車道線識別是基于視覺系統的車道導航系統核心部分，檢測的車道線可為上層控制決策系統提供重要的參考數據。多年來，國內外學者對智能汽車的車道線檢測一直致力于研究，在理論與實際應用中都取得階段性的成果，與此同時也存在以下兩個問題：

(1)目前對與車道線檢測算法的研究的著重點都在與如何提高算法的實時性，在算法魯棒性有所欠缺，因此算法未能得到更加廣泛的應用；而且有時為了提高能讓檢測算法更好提升實時性，以減少采集圖像信息為代價，同時也將有用的圖像信息被忽略，算法的效果也受到一定的影響。因此，在算法的研究上，不但對算法的實時性進行提高，而且對算法的魯棒性也需進行提高，這是車道檢測算法未來的研究方向之一。

(2)當前在道路檢測中，智能車輛的視覺系統主要任務是獲取道路平面上的二維路徑信息，而道路中的其他車輛以及障礙物信息是可以通過視覺系統結合激光雷達系統及避障傳感器系統進行信息融合得到。單目視覺系統基本上能夠滿足較高速度情況下視覺導航的要求，但如何充分利用智能車上的多個攝像機來對道路信息進行處理，以提高車道線檢測的實時性與魯棒性提出了更高的要求。

因此，亟需一種車道線自動識別的方法以應對上述問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種車道線自動識別的方法、裝置及可讀存儲介質，旨在解決現有技術中采用單目攝像機對車道線檢測的實時性和魯棒性不夠高的問題。

為了實現上述目的，本發明采用的第一個技術方案為，提供一種車道線自動識別的方法，包括：

采用三目攝像機采集車輛行駛過程中的道路圖像；

將所述圖像進行ROI區域選擇；

將所述ROI區域選擇后的圖像進行灰度化處理；

將所述灰度化處理后的圖像進行增強；

將所述增強的圖像進行濾波；

將所述濾波后的圖像進行邊緣檢測；

將所述邊緣檢測后的圖像進行直線道路模型匹配；

使用Hough變換對所述圖像進行車道線跟蹤檢測；

將所述車道線進行融合處理，得到車道參考線。