[發明專利]一種車道線自動識別的方法、裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011289499.4
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112329694A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 程濤;王翔龍
• 申請（專利權）人: 深圳技術大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06T7/13;G06T5/00;G06T5/40;G06T5/50
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 鮑竹

1.一種車道線自動識別的方法，其特征在于，所述方法包括：

采用三目攝像機采集車輛行駛過程中的道路圖像；

將所述圖像進行ROI區域選擇；

將所述ROI區域選擇后的圖像進行灰度化處理；

將所述灰度化處理后的圖像進行增強；

將所述增強的圖像進行濾波；

將所述濾波后的圖像進行邊緣檢測；

將所述邊緣檢測后的圖像進行直線道路模型匹配；

使用Hough變換對所述圖像進行車道線跟蹤檢測；

將所述車道線進行融合處理，得到車道參考線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述車道線進行融合處理，得到車道參考線包括：

采用一個8位的整型變量存儲車道線的可用狀態，1表示車道線可用，0表示車道線不可用；

所述整型變量的第7位存儲左攝像機處理后的車道線可用狀態；

第6位存儲中間攝像機處理后的左車道線可用狀態；

第5位存儲中間攝像機處理后的右車道線可用狀態；

第4位存儲右攝像機處理后的車道線可用狀態；

第3位存儲左攝像機處理后的車道線轉換成世界坐標下的車道線可用狀態；

第2位存儲中間攝像機處理后的左車道線轉換成世界坐標下的車道線可用狀態；

第1位存儲中間攝像機處理后的右車道線轉換成世界坐標下的車道線可用狀態；

第0位存儲右攝像機處理后的車道線轉換成世界坐標下的車道線可用狀態；

將所述整型變量的高四位與低四位進行與運算，根據運算結果計算車道線直線斜率及y軸圓點的截距。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用Hough變換對所述圖像進行車道線跟蹤檢測包括：

利用前一幀圖像檢測到的車道線直線斜率以及y軸圓點的截距，對下一幀圖像中的車道線進行檢測；

判斷出錯幀的個數，當出錯幀個數大于預設值時，丟棄當前幀，將下一幀作為初始幀重新跟蹤檢測；

檢測所述車道線直線斜率以及y軸圓點的截距是否異常，若所述車道線直線斜率以及y軸圓點的截距不在下述范圍內，視為異常數據：

左車道線的直線斜率為k0，y軸圓點的截距為0b320；

右車道線的直線斜率為k0，y軸圓點的截距為320b640。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述ROI區域選擇后的圖像進行灰度化處理包括：

采用加權法對所述ROI區域選擇后的圖像進行灰度化處理，加權公式為：

gray＝0.114B+0.587G+0.299R，

其中，R、G及B分別表示紅色、綠色及藍色。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述灰度化處理后的圖像進行增強包括：

采用直方圖均衡法對所述圖像進行增強，具體為：

計算所述圖像的直方圖；

分別統計所述圖像直方圖的RGB分布，獲得所述圖像直方圖的最大值與最小值；

構建所述直方圖的累計分布方程，并對所述直方圖進行均衡化；

生成增強后的圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述增強的圖像進行濾波包括：

采用線性濾波中的高斯濾波對所述圖像進行處理，具體為：

將所述圖像的每一個像素點以及其相鄰區域的其他像素點進行加權后求平均值計算；

使用所述平均值代替原來像素點的值；

利用OpenCV庫函數GaussianBlur()計算所述圖像中每一個像素點的值，并設置高斯內核大小；

生成濾波后的圖像。