[發明專利]穿梭車及其控制方法和立體倉庫存儲系統

在審

• 申請號: 202011286918.9
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112357436A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 劉旭;何偉全;宋國庫;于宗靖
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 許柱山;艾春慧

本公開提供一種穿梭車及其控制方法和立體倉庫存儲系統。其中，穿梭車包括：車架和行走轉向機構，行走轉向機構設置在車架的底部，被配置為控制穿梭車的行走和轉向；其中，行走轉向機構包括車輪、連桿以及絲杠螺母組件，絲杠螺母組件通過連桿與車輪可操作地連接，以控制車輪的左右轉向。穿梭車通過設置連桿和絲杠螺母組件來控制車輪的左右轉向，從而使得穿梭車直向行駛、橫向行駛和斜向行駛實現換巷道，便可以到達所在層的任意儲位進行貨箱取放，具有結構簡單、占用空間小、重量輕、維護方便，成本低等優點。

技術領域

本公開涉及物流設備技術領域，尤其涉及一種穿梭車及其控制方法和立體倉庫存儲系統。

背景技術

近年來，自動化穿梭車立體倉庫存取系統應用越來越廣泛，該系統存儲密度大，存取效率高，其中，可換巷道式四向穿梭車可以在貨架巷道內直行，也可以橫行切換巷道，對貨架同層的每一個儲位進行存取，因此，靈活性很高。

目前，常見的可換巷道式四向穿梭車多采用直行機構、橫行機構、頂升機構來實現行走和換巷道，這種四向穿梭車直行和橫行機構結構復雜、占用空間大、重量大，拆裝不便，維護性差，成本高。

發明內容

經發明人研究發現，相關技術中存在結構復雜和拆裝不便的問題。

有鑒于此，本公開實施例提供一種穿梭車及其控制方法和立體倉庫存儲系統，能夠簡化結構，方便維護。

本公開的一些實施例提供了一種穿梭車，包括：

車架；和

行走轉向機構，設置在車架的底部，被配置為控制穿梭車的行走和轉向；

其中，行走轉向機構包括車輪、連桿以及絲杠螺母組件，絲杠螺母組件通過連桿與車輪可操作地連接，以控制車輪的左右轉向。

在一些實施例中，行走轉向機構還包括車輪支座，車輪支座可左右轉動地設置在車架的底部，車輪安裝在車輪支座上，絲杠螺母組件包括絲杠和絲母，連桿一端與絲母鉸接，另一端與車輪支座鉸接。

在一些實施例中，行走轉向機構包括四個車輪、四個連桿和四個車輪支座，絲母包括設置在絲杠兩端的第一絲母和第二絲母，第一絲母的軸向兩側分別與兩個連桿鉸接，第二絲母的軸向兩側分別與另外兩個連桿鉸接。

在一些實施例中，第一絲母和第二絲母的螺紋旋向相反。

在一些實施例中，絲杠螺母組件還包括帶座軸承，絲杠通過帶座軸承可轉動地設置在車架的底部。

在一些實施例中，行走轉向機構還包括絲杠電機和電機座，絲杠電機通過電機座設置在車架的底部，絲杠電機被配置為驅動絲杠轉動。

在一些實施例中，行走轉向機構還包括四個驅動電機和四個車輪，四個驅動電機被配置為一對一地驅動四個車輪。

在一些實施例中，行走轉向機構還包括兩個驅動電機和四個車輪，兩個驅動電機被配置為一對一地驅動對角側的兩個車輪。

在一些實施例中，驅動電機包括輪轂電機。

本公開的一些實施例提供了一種控制方法，應用于控制前述穿梭車，包括：

在橫行模式下，利用絲杠螺母組件控制四個車輪左右轉動90°；

在斜行模式下，利用絲杠螺母組件控制四個車輪左右轉動45°，待穿梭車原地轉動預設角度后，利用絲杠螺母組件控制四個車輪復位。

本公開的一些實施例提供了一種立體倉庫存儲系統，包括前述穿梭車。