[發(fā)明專利]穿梭車及其控制方法和立體倉庫存儲系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112357436A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉旭;何偉全;宋國庫;于宗靖
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 許柱山;艾春慧

1.一種穿梭車，其特征在于，包括：

車架(1)；和

行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)，設(shè)置在所述車架(1)的底部，被配置為控制穿梭車的行走和轉(zhuǎn)向；

其中，所述行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)包括車輪(28)、連桿(27)以及絲杠螺母組件(24)，所述絲杠螺母組件(24)通過所述連桿(27)與所述車輪(28)可操作地連接，以控制所述車輪(28)的左右轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿梭車，其特征在于，所述行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)還包括車輪支座(22)，所述車輪支座(22)可左右轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述車架(1)的底部，所述車輪(28)安裝在所述車輪支座(22)上，所述絲杠螺母組件(24)包括絲杠(241)和絲母，所述連桿(27)一端與所述絲母鉸接，另一端與所述車輪支座(22)鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穿梭車，其特征在于，所述行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)包括四個所述車輪(28)、四個所述連桿(27)和四個所述車輪支座(22)，所述絲母包括設(shè)置在所述絲杠(241)兩端的第一絲母(242)和第二絲母(243)，所述第一絲母(242)的軸向兩側(cè)分別與兩個所述連桿(27)鉸接，所述第二絲母(243)的軸向兩側(cè)分別與另外兩個所述連桿(27)鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的穿梭車，其特征在于，所述第一絲母(242)和所述第二絲母(243)的螺紋旋向相反。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穿梭車，其特征在于，所述絲杠螺母組件(24)還包括帶座軸承(244)，所述絲杠(241)通過所述帶座軸承(244)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述車架(1)的底部。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穿梭車，其特征在于，所述行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)還包括絲杠電機(jī)(25)和電機(jī)座(26)，所述絲杠電機(jī)(25)通過所述電機(jī)座(26)設(shè)置在所述車架(1)的底部，所述絲杠電機(jī)(25)被配置為驅(qū)動所述絲杠(241)轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿梭車，其特征在于，所述行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)還包括四個驅(qū)動電機(jī)(21)和四個所述車輪(28)，四個所述驅(qū)動電機(jī)(21)被配置為一對一地驅(qū)動四個所述車輪(28)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿梭車，其特征在于，所述行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)還包括兩個驅(qū)動電機(jī)(21)和四個所述車輪(28)，兩個所述驅(qū)動電機(jī)(21)被配置為一對一地驅(qū)動對角側(cè)的兩個所述車輪(28)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的穿梭車，其特征在于，所述驅(qū)動電機(jī)(21)包括輪轂電機(jī)。

10.一種控制方法，應(yīng)用于控制權(quán)利要求3所述的穿梭車，包括：

在橫行模式下，利用所述絲杠螺母組件(24)控制所述四個所述車輪(28)左右轉(zhuǎn)動90°；

在斜行模式下，利用所述絲杠螺母組件(24)控制四個所述車輪(28)左右轉(zhuǎn)動45°，待穿梭車原地轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度后，利用所述絲杠螺母組件(24)控制四個所述車輪(28)復(fù)位。

11.一種立體倉庫存儲系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1～9任一所述的穿梭車。