[發(fā)明專利]機(jī)器人手術(shù)組合件

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011284622.3
• 申請(qǐng)日: 2016-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN112402015A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 布賴恩·羅克羅爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 柯惠LP公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 劉憲鋒;夏東棟

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手術(shù)組合件，并具體提供了一種手術(shù)組合件，其包括：手術(shù)器械，其包含：器械驅(qū)動(dòng)連接器，其包含在其中限定了孔的外殼組合件；內(nèi)窺鏡部分，其包含伸長軸桿，伸長軸桿包含與器械驅(qū)動(dòng)連接器可操作地連接的近端部分以及具有末端執(zhí)行器的遠(yuǎn)端部分；以及驅(qū)動(dòng)組合件，其容納在外殼組合件的孔內(nèi)，驅(qū)動(dòng)組合件包含：驅(qū)動(dòng)螺絲，其能夠相對(duì)于外殼組合件旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)螺絲限定縱向軸線；驅(qū)動(dòng)螺帽，其與驅(qū)動(dòng)螺絲機(jī)械地嚙合，使得驅(qū)動(dòng)螺絲的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)螺帽沿著驅(qū)動(dòng)螺絲的縱向軸線縱向移動(dòng)；偏置元件，其包圍驅(qū)動(dòng)螺絲的一部分；以及驅(qū)動(dòng)部件，其包括固定到驅(qū)動(dòng)螺帽的近端部分，以及與末端執(zhí)行器機(jī)械地嚙合的遠(yuǎn)端部分。

本申請(qǐng)是國家申請(qǐng)?zhí)枮?01680036211.8、申請(qǐng)日為2016年6月20日且發(fā)明名稱為“機(jī)器人手術(shù)組合件”的中國專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉參考

本申請(qǐng)主張2015年6月23日提交的第62/183,363號(hào)美國臨時(shí)專利申請(qǐng)的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，所述臨時(shí)專利申請(qǐng)的整個(gè)公開內(nèi)容以引用的方式并入本文中。

背景技術(shù)

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)已用于微創(chuàng)醫(yī)療過程。一些機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)包含支撐機(jī)器人臂的控制臺(tái)和具有例如鑷子或抓握刀具等不同末端執(zhí)行器的手術(shù)器械，所述末端執(zhí)行器經(jīng)由腕部組合件安裝到機(jī)器人臂。在醫(yī)療過程期間，手術(shù)器械的末端執(zhí)行器和腕部組合件插入到患者的小切口(經(jīng)由插管)或自然腔道中以將末端執(zhí)行器定位在患者身體內(nèi)的工作位點(diǎn)。

這些手術(shù)器械具有線纜，其從近端處的線軸縱向延伸穿過伸長軸桿和腕部組合件到達(dá)末端執(zhí)行器。當(dāng)手術(shù)器械附接到機(jī)器人臂時(shí)，線纜借助于耦接到線軸的馬達(dá)而致動(dòng)。外科醫(yī)生操控機(jī)器人系統(tǒng)的輸入裝置，且機(jī)器人系統(tǒng)致動(dòng)馬達(dá)以相關(guān)方式移動(dòng)手術(shù)器械和末端執(zhí)行器。

手術(shù)器械中的線纜在使用期間容易拉伸。所述拉伸可能致使末端執(zhí)行器的移動(dòng)滯后于輸入裝置的移動(dòng)(基于拉伸量)。因此，手術(shù)器械和末端執(zhí)行器可呈現(xiàn)為以不太相關(guān)的方式移動(dòng)，這將限制機(jī)器人系統(tǒng)的響應(yīng)性能。

需要減少機(jī)器人手術(shù)器械中的線纜拉伸。

發(fā)明內(nèi)容

在本發(fā)明的一個(gè)方面中，一種供與器械驅(qū)動(dòng)單元一起使用且用于選擇性地連接到器械驅(qū)動(dòng)單元的手術(shù)器械包含：末端執(zhí)行器，其界定縱向軸線；器械驅(qū)動(dòng)連接器，其包含外殼組合件和至少部分安置于所述外殼組合件內(nèi)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)組合件；以及多個(gè)驅(qū)動(dòng)部件，其與器械驅(qū)動(dòng)連接器和末端執(zhí)行器進(jìn)行機(jī)械協(xié)作。所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)組合件的每一驅(qū)動(dòng)組合件包含驅(qū)動(dòng)螺絲(screw，也包括螺桿)，其包含伸長螺紋主體。驅(qū)動(dòng)螺絲可旋轉(zhuǎn)地支撐在外殼組合件內(nèi)。驅(qū)動(dòng)組合件還包含驅(qū)動(dòng)螺帽，其與驅(qū)動(dòng)螺絲的伸長螺紋主體以螺紋方式嚙合，使得驅(qū)動(dòng)螺絲的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)螺帽的縱向移動(dòng)。所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)部件的每一驅(qū)動(dòng)部件包含近端部分，所述近端部分緊固到所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)組合件中的一個(gè)的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)螺帽，使得相應(yīng)驅(qū)動(dòng)螺帽的縱向平移致使驅(qū)動(dòng)部件的縱向平移以驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器的功能。

所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)組合件的每一驅(qū)動(dòng)螺絲可包含具有被配置成接收旋轉(zhuǎn)力的輸入驅(qū)動(dòng)耦接器的近端。

所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)組合件的每一驅(qū)動(dòng)螺帽可包含沿著其外表面縱向延伸的第一軌道。第一軌道可滑動(dòng)地安置于形成于外殼組合件內(nèi)的縱向延伸通道內(nèi)。

在一些實(shí)施例中，器械驅(qū)動(dòng)連接器包含驅(qū)動(dòng)連接器框架，其安置于外殼組合件內(nèi)且與所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)組合件進(jìn)行機(jī)械協(xié)作。

驅(qū)動(dòng)連接器框架可包含近端，其包含多個(gè)近端軸承。所述多個(gè)近端軸承的每一軸承可設(shè)定尺寸以保持所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)組合件中的一個(gè)的驅(qū)動(dòng)螺絲的近端。

驅(qū)動(dòng)連接器框架可包含伸長中心軸桿，且所述多個(gè)近端軸承可徑向安置在伸長中心軸桿周圍。

伸長中心軸桿可包含在其外表面中界定的多個(gè)縱向延伸凹槽。所述多個(gè)縱向延伸凹槽的每一凹槽可被配置成滑動(dòng)地接納所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)部件中的相應(yīng)一個(gè)的一部分。