[發明專利]機器人手術組合件

在審

• 申請號: 202011284622.3
• 申請日: 2016-06-20
• 公開（公告）號: CN112402015A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 布賴恩·羅克羅爾
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 劉憲鋒;夏東棟

1.一種手術組合件，其包括：

手術器械，其包含：

器械驅動連接器，其包含在其中限定了孔的外殼組合件；

內窺鏡部分，其包含伸長軸桿，所述伸長軸桿包含與所述器械驅動連接器可操作地連接的近端部分以及具有末端執行器的遠端部分；以及

驅動組合件，其容納在所述外殼組合件的所述孔內，所述驅動組合件包含：

驅動螺絲，其能夠相對于所述外殼組合件旋轉，所述驅動螺絲限定縱向軸線；

驅動螺帽，其與所述驅動螺絲機械地嚙合，使得所述驅動螺絲的旋轉引起所述驅動螺帽沿著所述驅動螺絲的所述縱向軸線縱向移動；

偏置元件，其包圍所述驅動螺絲的一部分；以及

驅動部件，其包括固定到所述驅動螺帽的近端部分，以及與所述末端執行器機械地嚙合的遠端部分。

2.根據權利要求1所述的手術組合件，進一步包括聯接到所述手術器械的所述器械驅動連接器的器械驅動單元。

3.根據權利要求2所述的手術組合件，其中所述器械驅動單元包括被配置成將動力和致動力轉移到所述器械驅動連接器的馬達。

4.根據權利要求3所述的手術組合件，其中所述馬達包含輸出驅動耦接器，并且其中所述驅動組合件的所述驅動螺絲包含與所述輸出驅動耦接器嚙合的輸入驅動耦接器，使得所述輸出驅動耦接器的旋轉引起所述輸入驅動耦接器的相應的旋轉。

5.根據權利要求1所述的手術組合件，其中所述驅動部件的近端部分是剛性的，并且所述驅動部件的遠端部分是柔性的。

6.根據權利要求5所述的手術組合件，其中所述驅動部件的近端部分為桿，并且所述驅動部件的遠端部分為線纜。

7.根據權利要求5所述的手術組合件，其中所述驅動組合件進一步包含套管，所述套管聯接到所述驅動部件的遠端部分以將所述驅動部件的遠端部分固定到所述末端執行器。

8.根據權利要求1所述的手術組合件，其中所述驅動螺絲支撐在所述外殼組合件內以便當所述驅動螺絲相對于所述驅動螺帽旋轉時防止所述驅動螺絲相對于所述外殼組合件旋轉。

9.根據權利要求8所述的手術組合件，其中所述偏置元件包含與所述驅動螺帽的遠端嚙合的近端部分，以及安置在形成在所述外殼組合件的所述孔里的保持凹座內的遠端部分。

10.根據權利要求9所述的手術組合件，其中所述偏置元件預拉緊以在近端方向中推動驅動螺帽，借此將張力施加到驅動部件并防止驅動部件變得松弛。

11.根據權利要求1所述的手術組合件，其中所述器械驅動連接器包含安置于所述外殼組合件的所述孔內的驅動連接器框架，其中所述驅動連接器框架支撐所述驅動組合件。

12.根據權利要求11所述的手術組合件，其中所述驅動組合件是徑向安置在所述驅動連接器框架周圍的多個驅動組合件中的一個。

13.根據權利要求12所述的手術組合件，其中所述驅動連接器框架包含具有在其外表面中限定的多個縱向延伸凹槽的中心軸桿，并且所述多個驅動組合件的每個驅動部件通過相應的凹槽從相應的驅動螺帽延伸，并離開所述外殼組合件的所述孔以與所述末端執行器機械地嚙合。

14.根據權利要求12所述的手術組合件，其中所述末端執行器包含鉗口組合件，并且其中一個或多個所述驅動部件的移動實現末端執行器的縱搖、橫擺、抓握/切開、打開/關閉和/或這些運動的任何組合。