[發(fā)明專利]工程車輛平行就位的控制方法、控制系統(tǒng)和工程車輛有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011284067.4 | 申請(qǐng)日： | 2020-11-17 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112389421B | 公開（公告）日： | 2022-02-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 郭天亮;劉景湘;姚洪濤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 湖南三一智能控制設(shè)備有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/06 | 分類號(hào)： | B60W30/06;B60W60/00;B60W10/20;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;王淑梅 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 國(guó)省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 工程 車輛 平行 就位 控制 方法 控制系統(tǒng) | ||
本發(fā)明提供了一種工程車輛平行就位的控制方法、控制系統(tǒng)和工程車輛，其中，工程車輛平行就位的控制方法包括：獲取工程車輛的初始位置坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)初始位置坐標(biāo)點(diǎn)、目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)在路徑圖譜中匹配得到預(yù)設(shè)行駛路徑；根據(jù)預(yù)設(shè)行駛路徑生成第一行駛路徑；控制工程車輛沿第一行駛路徑行駛，工程車輛在初始位置坐標(biāo)點(diǎn)的朝向與工程車輛在第一行駛路徑終點(diǎn)的朝向相同。在工程車輛平行就位的過程中，無需人工參與，使工程車輛可以根據(jù)自動(dòng)生成的第一行駛路徑快速調(diào)整位置和行駛方向，避免了不必要的啟停動(dòng)作，降低了整體能耗與車輛部件磨損，并提升了工程車輛的就位速度，有效提高了施工效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種工程車輛平行就位的控制方法、一種工程車輛的控制系統(tǒng)和一種工程車輛。
背景技術(shù)
壓路機(jī)平行就位，是指當(dāng)壓路機(jī)起始航向角與終點(diǎn)航向角相等時(shí)，壓路機(jī)從待機(jī)區(qū)域行駛到目標(biāo)施工區(qū)域交界處的過程。由于待機(jī)區(qū)域的范圍有限，在壓路機(jī)不開出待機(jī)區(qū)域的前提下，往往需要多次前進(jìn)、后退、調(diào)整行駛方向來完成平行就位。采用人工駕駛來完成平行就位，難以精準(zhǔn)判斷車輛的行駛軌跡，使得壓路機(jī)的啟停次數(shù)過多，進(jìn)而帶來壓路機(jī)能耗過高和輪胎磨損加劇的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。
為此，本發(fā)明的第一方面提供了一種工程車輛平行就位的控制方法。
本發(fā)明的第二方面提供了一種工程車輛的控制系統(tǒng)。
本發(fā)明的第三方面提供一種工程車輛。
有鑒于此，本發(fā)明的第一方面提供了一種工程車輛平行就位的控制方法，包括：獲取工程車輛的初始位置坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)初始位置坐標(biāo)點(diǎn)、目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)在路徑圖譜中匹配得到預(yù)設(shè)行駛路徑；根據(jù)預(yù)設(shè)行駛路徑生成第一行駛路徑；控制工程車輛沿第一行駛路徑行駛，工程車輛在初始位置坐標(biāo)點(diǎn)的朝向與工程車輛在第一行駛路徑終點(diǎn)的朝向相同。
本發(fā)明提供的工程車輛平行就位的控制方法，首先獲取工程車輛的初始位置坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)，其中，初始位置坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)均位于工程車輛的待機(jī)區(qū)域內(nèi)。隨后根據(jù)初始位置坐標(biāo)點(diǎn)、目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)在路徑圖譜中匹配得到預(yù)設(shè)行駛路徑，并依據(jù)預(yù)設(shè)行駛路徑生成第一行駛路徑，最終控制工程車輛沿第一行駛路徑從初始位置坐標(biāo)點(diǎn)行駛至第一行駛路徑的終點(diǎn)以完成平行就位。
本發(fā)明提供的工程車輛平行就位的控制方法，在工程車輛平行就位的過程中，無需人工參與，使工程車輛可以根據(jù)自動(dòng)生成的第一行駛路徑快速調(diào)整位置和行駛方向，并保證工程車輛在初始位置坐標(biāo)點(diǎn)和第一行駛路徑終點(diǎn)處的朝向一致。避免了不必要的啟停動(dòng)作，降低了整體能耗與車輛部件磨損，并提升了工程車輛的就位速度，有效提高了施工效率。
另外，本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案中的工程車輛平行就位的控制方法還可以具有如下附加技術(shù)特征：
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