[發(fā)明專利]工程車輛平行就位的控制方法、控制系統(tǒng)和工程車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011284067.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN112389421B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭天亮;劉景湘;姚洪濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南三一智能控制設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W60/00;B60W10/20;B60W50/00
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;王淑梅

1.一種工程車輛平行就位的控制方法，其特征在于，包括：

獲取所述工程車輛的初始位置坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)；

根據(jù)所述初始位置坐標(biāo)點(diǎn)、所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)在路徑圖譜中匹配得到預(yù)設(shè)行駛路徑；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)行駛路徑生成第一行駛路徑；

控制所述工程車輛沿所述第一行駛路徑行駛，所述工程車輛在所述初始位置坐標(biāo)點(diǎn)的朝向與所述工程車輛在所述第一行駛路徑終點(diǎn)的朝向相同；

所述路徑圖譜包括多條第一預(yù)設(shè)路徑和多條第二預(yù)設(shè)路徑，所述根據(jù)所述初始位置坐標(biāo)點(diǎn)、所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)在路徑圖譜中匹配得到預(yù)設(shè)行駛路徑，包括：

步驟204，將所述初始位置坐標(biāo)點(diǎn)、所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)從局部地圖坐標(biāo)系換算至相對(duì)坐標(biāo)系下；

步驟206，設(shè)置所述預(yù)設(shè)行駛路徑的執(zhí)行次數(shù)為1；

步驟208，設(shè)置臨時(shí)泊車寬度，所述臨時(shí)泊車寬度為所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)的縱坐標(biāo)和所述預(yù)設(shè)行駛路徑的執(zhí)行次數(shù)的比值；

步驟210，在所述路徑圖譜中搜索得到終點(diǎn)縱坐標(biāo)與所述臨時(shí)泊車寬度差值最小的所述第一預(yù)設(shè)路徑；

步驟212，判斷所述第一預(yù)設(shè)路徑終點(diǎn)的橫坐標(biāo)是否小于所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)的橫坐標(biāo)，若判斷結(jié)果為是，執(zhí)行步驟222，否則執(zhí)行步驟214；

步驟214，在所述路徑圖譜中搜索得到終點(diǎn)縱坐標(biāo)與所述臨時(shí)泊車寬度差值最小的所述第二預(yù)設(shè)路徑；

步驟216，判斷所述第二預(yù)設(shè)路徑終點(diǎn)的橫坐標(biāo)是否小于所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)的橫坐標(biāo)，若判斷結(jié)果為是，執(zhí)行步驟222，否則執(zhí)行步驟218；

步驟218，令所述預(yù)設(shè)行駛路徑的執(zhí)行次數(shù)增加1；

步驟220，判斷所述預(yù)設(shè)行駛路徑的執(zhí)行次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)值，若判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行步驟208，否則結(jié)束匹配；

步驟222，將匹配得到的所述第一預(yù)設(shè)路徑或所述第二預(yù)設(shè)路徑作為所述預(yù)設(shè)行駛路徑；

所述相對(duì)坐標(biāo)系以所述初始位置坐標(biāo)點(diǎn)為原點(diǎn)，所述相對(duì)坐標(biāo)系的X軸正方向?yàn)樗龉こ誊囕v在所述初始位置坐標(biāo)點(diǎn)時(shí)的朝向；

基于所述第一預(yù)設(shè)路徑與所述第二預(yù)設(shè)路徑的終點(diǎn)縱坐標(biāo)相同的情況，所述第二預(yù)設(shè)路徑的終點(diǎn)橫坐標(biāo)小于所述第一預(yù)設(shè)路徑的終點(diǎn)橫坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工程車輛平行就位的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)行駛路徑生成第一行駛路徑，包括：

根據(jù)所述預(yù)設(shè)行駛路徑的執(zhí)行次數(shù)，執(zhí)行所述預(yù)設(shè)行駛路徑以生成所述第一行駛路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工程車輛平行就位的控制方法，其特征在于，包括：

當(dāng)所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)位于所述相對(duì)坐標(biāo)系的第一象限，則直接在所述第一象限中匹配得到所述預(yù)設(shè)行駛路徑；

當(dāng)所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)位于所述相對(duì)坐標(biāo)系的其他象限，則將所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)稱至所述第一象限，得到對(duì)稱目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)，根據(jù)所述對(duì)稱目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)匹配得到對(duì)稱預(yù)設(shè)行駛路徑，將所述對(duì)稱預(yù)設(shè)行駛路徑對(duì)稱至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點(diǎn)所在的原象限中得到所述預(yù)設(shè)行駛路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的工程車輛平行就位的控制方法，其特征在于，

所述第一預(yù)設(shè)路徑包括：

第一曲線路徑，所述第一曲線路徑轉(zhuǎn)過的角度大于0度并小于等于90度；

第二曲線路徑，所述第二曲線路徑與所述第一曲線路徑相連，所述第二曲線路徑與所述第一曲線路徑關(guān)于所述第一曲線路徑與所述第二曲線路徑的連接點(diǎn)中心對(duì)稱；和/或

所述第二預(yù)設(shè)路徑包括：

第三曲線路徑，所述第三曲線路徑轉(zhuǎn)過的角度大于0度并小于等于90度；

第四曲線路徑，所述第四曲線路徑與所述第三曲線路徑相連，所述第四曲線路徑與所述第三曲線路徑關(guān)于所述第三曲線路徑與所述第四曲線路徑的連接點(diǎn)中心對(duì)稱。