[發明專利]工程車輛平行就位的控制方法、控制系統和工程車輛

有效

• 申請號: 202011284067.4
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112389421B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 郭天亮;劉景湘;姚洪濤
• 申請（專利權）人: 湖南三一智能控制設備有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00;B60W10/20;B60W50/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;王淑梅

1.一種工程車輛平行就位的控制方法，其特征在于，包括：

獲取所述工程車輛的初始位置坐標點和目標位置坐標點；

根據所述初始位置坐標點、所述目標位置坐標點在路徑圖譜中匹配得到預設行駛路徑；

根據所述預設行駛路徑生成第一行駛路徑；

控制所述工程車輛沿所述第一行駛路徑行駛，所述工程車輛在所述初始位置坐標點的朝向與所述工程車輛在所述第一行駛路徑終點的朝向相同；

所述路徑圖譜包括多條第一預設路徑和多條第二預設路徑，所述根據所述初始位置坐標點、所述目標位置坐標點在路徑圖譜中匹配得到預設行駛路徑，包括：

步驟204，將所述初始位置坐標點、所述目標位置坐標點從局部地圖坐標系換算至相對坐標系下；

步驟206，設置所述預設行駛路徑的執行次數為1；

步驟208，設置臨時泊車寬度，所述臨時泊車寬度為所述目標位置坐標點的縱坐標和所述預設行駛路徑的執行次數的比值；

步驟210，在所述路徑圖譜中搜索得到終點縱坐標與所述臨時泊車寬度差值最小的所述第一預設路徑；

步驟212，判斷所述第一預設路徑終點的橫坐標是否小于所述目標位置坐標點的橫坐標，若判斷結果為是，執行步驟222，否則執行步驟214；

步驟214，在所述路徑圖譜中搜索得到終點縱坐標與所述臨時泊車寬度差值最小的所述第二預設路徑；

步驟216，判斷所述第二預設路徑終點的橫坐標是否小于所述目標位置坐標點的橫坐標，若判斷結果為是，執行步驟222，否則執行步驟218；

步驟218，令所述預設行駛路徑的執行次數增加1；

步驟220，判斷所述預設行駛路徑的執行次數是否大于預設值，若判斷結果為否，則執行步驟208，否則結束匹配；

步驟222，將匹配得到的所述第一預設路徑或所述第二預設路徑作為所述預設行駛路徑；

所述相對坐標系以所述初始位置坐標點為原點，所述相對坐標系的X軸正方向為所述工程車輛在所述初始位置坐標點時的朝向；

基于所述第一預設路徑與所述第二預設路徑的終點縱坐標相同的情況，所述第二預設路徑的終點橫坐標小于所述第一預設路徑的終點橫坐標。

2.根據權利要求1所述的工程車輛平行就位的控制方法，其特征在于，所述根據所述預設行駛路徑生成第一行駛路徑，包括：

根據所述預設行駛路徑的執行次數，執行所述預設行駛路徑以生成所述第一行駛路徑。

3.根據權利要求1所述的工程車輛平行就位的控制方法，其特征在于，包括：

當所述目標位置坐標點位于所述相對坐標系的第一象限，則直接在所述第一象限中匹配得到所述預設行駛路徑；

當所述目標位置坐標點位于所述相對坐標系的其他象限，則將所述目標位置坐標點對稱至所述第一象限，得到對稱目標位置坐標點，根據所述對稱目標位置坐標點匹配得到對稱預設行駛路徑，將所述對稱預設行駛路徑對稱至所述目標位置坐標點所在的原象限中得到所述預設行駛路徑。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的工程車輛平行就位的控制方法，其特征在于，

所述第一預設路徑包括：

第一曲線路徑，所述第一曲線路徑轉過的角度大于0度并小于等于90度；

第二曲線路徑，所述第二曲線路徑與所述第一曲線路徑相連，所述第二曲線路徑與所述第一曲線路徑關于所述第一曲線路徑與所述第二曲線路徑的連接點中心對稱；和/或

所述第二預設路徑包括：

第三曲線路徑，所述第三曲線路徑轉過的角度大于0度并小于等于90度；

第四曲線路徑，所述第四曲線路徑與所述第三曲線路徑相連，所述第四曲線路徑與所述第三曲線路徑關于所述第三曲線路徑與所述第四曲線路徑的連接點中心對稱。