[發明專利]一種快速連接裝置

在審

• 申請號: 202011283964.3
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112277006A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 肖靖;王學謙;高學海;劉厚德;姜軍;梁論飛
• 申請（專利權）人: 清華大學深圳國際研究生院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 方艷平

本發明公開了一種快速連接裝置，用于將連接模塊和被連接模塊進行快速連接，包括設置在連接模塊上的驅動組件、絲桿副、滑塊推動組件和滑塊組件，絲桿副包括絲桿和絲母，驅動組件連接絲桿以帶動絲桿轉動，滑塊推動組件連接絲母以使得滑塊推動組件沿著絲桿的軸向方向來回移動，滑塊組件可沿徑向移動地連接在連接模塊上，滑塊推動組件的徑向方向的尺寸沿軸向從端頭位置向絲桿副的方向上逐漸增大且滑塊組件與滑塊推動組件的位置相對應，以使得滑塊推動組件沿軸向向端頭位置方向移動時滑塊組件沿著徑向方向向外移動以抵住被連接模塊的內壁。本發明提出的快速連接裝置，連接過程順暢，能實現穩固連接，并且具有較高的抗彎強度。

技術領域

本發明涉及可重構模塊化機器人領域，尤其涉及一種快速連接裝置。

背景技術

20世紀90年代以后，自重構機器人開始在世界各國得到了極大的發展，尤其是日本和美國在這方面的發展最為迅速。美國、日本的一些大學和科研機構對重構機器人的重構技術、變形策略、運動規劃、控制算法、體系結構和協同控制等方面進行了廣泛而深入的研究，機器人的重構方式也由最初的靜態可重構方式發展為動態的自重構方式，并建立了多種模型實驗系統，不論是在技術上還是性能上這一研究都取得了很大的進步。模塊之間采用快速連接裝置，可以方便地進行維護和構型變化。實現可重構的關鍵技術就是快速連接裝置?，F有的快速連接裝置通常需要人手動參與，在智能可重構領域并不適用。并且在兩關節距離較長的情況下，負載產生較大彎矩，對快速連接裝置的抗彎強度提出了更高的要求。

以上背景技術內容的公開僅用于輔助理解本發明的構思及技術方案，其并不必然屬于本專利申請的現有技術，在沒有明確的證據表明上述內容在本專利申請的申請日已經公開的情況下，上述背景技術不應當用于評價本申請的新穎性和創造性。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提出一種快速連接裝置，連接過程順暢，能實現穩固連接，并且具有較高的抗彎強度。

為了達到上述目的，本發明采用以下技術方案：

本發明公開了一種快速連接裝置，用于將連接模塊和被連接模塊進行快速連接，包括設置在所述連接模塊上的驅動組件、絲桿副、滑塊推動組件和滑塊組件，所述絲桿副包括絲桿和絲母，所述驅動組件連接所述絲桿以帶動所述絲桿轉動，所述滑塊推動組件連接所述絲母以使得所述滑塊推動組件沿著所述絲桿的軸向方向來回移動，所述滑塊組件可沿徑向移動地連接在所述連接模塊上，所述滑塊推動組件的徑向方向的尺寸沿軸向從端頭位置向所述絲桿副的方向上逐漸增大且所述滑塊組件與所述滑塊推動組件的位置相對應，以使得所述滑塊推動組件沿軸向向端頭位置方向移動時所述滑塊組件沿著徑向方向向外移動以抵住所述被連接模塊的內壁。

優選地，所述滑塊組件包括多個滑塊和多個直線軸承，多個所述直線軸承分別固定連接在所述連接模塊上且分布設置在以所述連接模塊的軸線為中心軸的圓周上，多個所述滑塊一一對應地連接在多個所述直線軸承上以能夠沿著徑向方向來回移動。

優選地，所述滑塊組件還包括多個彈性單元，多個所述彈性單元分別與多個所述滑塊一一對應，每個所述彈性單元分別對應地設置在每個所述滑塊的內端部與所述直線軸承之間。

優選地，所述滑塊的外端部為與所述被連接模塊的內壁相貼合的圓弧狀結構。

優選地，所述滑塊推動組件包括連接軸和多個滑塊推動單元，所述連接軸固定連接在所述絲母上，且所述連接軸的軸線與所述連接模塊的軸線重合；多個所述滑塊推動單元分別連接在所述連接軸的外圓周上，多個所述滑塊推動單元分別與多個所述滑塊一一對應。

優選地，每個所述滑塊推動單元的外邊緣分別為凸輪機構的部分弧段。

優選地，所述滑塊推動組件為錐形結構，所述錐形結構的軸線與所述連接模塊的軸線重合。

優選地，所述滑塊推動組件的徑向方向的尺寸沿軸向從端頭位置向所述絲桿副的方向上逐漸增大的速度越來越小。