[發明專利]一種基于無人機和機器人的協同滅火方法

有效

• 申請號: 202011283876.3
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112370694B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 沃海波;胡文達;陳曉俊;宋汝意;袁燕萍;李朝娜;劉海濤
• 申請（專利權）人: 寧波鼎翔消防技術有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/00;A62C3/02;B64C39/02
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 胡天人

本發明公開了一種基于無人機和機器人的協同滅火方法，所述協同滅火方法應用于協同滅火系統，所述協同滅火系統包括：偵查無人機、消防機器人及位置標定器，所述協同滅火方法包括：偵查無人機檢測起火建筑內的著火點，當檢測到著火點時，獲取位置標定器發送的第一標定信號，基于第一標定信號定位著火點所處區域坐標，并將著火點所處區域坐標發送至消防機器人；消防機器人在接收到著火點所處區域坐標后，獲取位置標定器發送的第二標定信號，基于第二標定信號定位消防機器人的當前位置坐標，并根據消防機器人的當前位置坐標和著火點所處區域坐標確定行進路線，移動到著火點所處區域坐標，執行滅火操作。本發明可獲得較好的滅火效果。

技術領域

本發明涉及智能消防技術領域，具體而言，涉及一種基于無人機和機器人的協同滅火方法。

背景技術

隨著城鎮化水平的提高，城市人口不斷增加，城市建筑密集程度越來越高，城市建筑群規模和高度也在不斷刷新紀錄，高層建筑的消防安全也成為人們關注的重點問題。

目前的高層建筑滅火方式有兩種：一種是消防員徒步攀爬到著火樓層，依靠樓層中的消防栓從內部進行滅火，另一種是使用消防車系統從外部對著火樓層進行滅火。前者需要消防員攀爬至著火附近樓層，整個過程中消防員需要攜帶氧氣瓶、消防服、頭盔、面罩等裝配進行攀爬，人力資源耗費較大，且消防員生命安全也難以得到保障；后者依靠特種消防車系統進行高層滅火，消防車需要的停駐作業空間較大，云梯伸展高度有限，而因建筑密集程度及建筑高度均較高，所以使用消防車也有其局限性。

發明內容

本發明解決的問題是現有技術中缺少一種適用于高層建筑的有效的消防滅火方法。

為解決上述問題，本發明提供一種基于無人機和機器人的協同滅火方法，所述協同滅火方法應用于協同滅火系統，所述協同滅火系統包括：至少一個偵查無人機、至少一個消防機器人及至少三個位置標定器；

所述協同滅火方法包括：

所述偵查無人機檢測起火建筑內的著火點，當檢測到著火點時，獲取所述位置標定器發送的第一標定信號，基于所述第一標定信號定位所述著火點所處區域坐標，并將所述著火點所處區域坐標發送至所述消防機器人；

所述消防機器人在接收到所述著火點所處區域坐標后，獲取所述位置標定器發送的第二標定信號，基于所述第二標定信號定位所述消防機器人的當前位置坐標，并根據所述消防機器人的當前位置坐標和所述著火點所處區域坐標確定行進路線，移動到所述著火點所處區域坐標，執行滅火操作。

可選地，以所述起火建筑的一個頂角或底角為原點、所述起火建筑的邊沿為坐標軸構建x-y-z三維坐標系，所述x-y-z三維坐標系的x-y平面、x-z平面及y-z平面各自設置至少一個所述位置標定器。

可選地，所述位置標定器設置為無人機；所述協同滅火方法還包括：

所述位置標定器在檢測到所述偵查無人機發送的無線信號強度低于預設值時，朝向縮短其與所述偵查無人機之間距離的方位移動。

可選地，所述朝向縮短其與所述偵查無人機之間距離的方位移動包括：

所述位置標定器獲取所述偵查無人機的位置坐標，基于所述偵查無人機的位置坐標和所述位置標定器的位置坐標，確定所述偵查無人機相對所述位置標定器的方位；

基于所述偵查無人機相對所述位置標定器的方位，在所述位置標定器當前所處的x-y平面、x-z平面或y-z平面上移動。

可選地，所述獲取所述位置標定器發送的第一標定信號，基于所述第一標定信號定位所述著火點所處區域坐標包括：

所述偵查無人機獲取至少三個所述位置標定器發送的所述第一標定信號；

基于所述第一標定信號的信號強度，確定所述偵查無人機與各個所述位置標定器之間的距離；