[發(fā)明專利]一種基于無人機和機器人的協(xié)同滅火方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011283876.3
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112370694B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設計）人: 沃海波;胡文達;陳曉俊;宋汝意;袁燕萍;李朝娜;劉海濤
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波鼎翔消防技術(shù)有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/00;A62C3/02;B64C39/02
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11473
• 代理人: 胡天人

1.一種基于無人機和機器人的協(xié)同滅火方法，其特征在于，所述協(xié)同滅火方法應用于協(xié)同滅火系統(tǒng)，所述協(xié)同滅火系統(tǒng)包括：至少一個偵查無人機、至少一個消防機器人及至少三個位置標定器；

所述協(xié)同滅火方法包括：

所述偵查無人機檢測起火建筑內(nèi)的著火點，當檢測到著火點時，獲取所述位置標定器發(fā)送的第一標定信號，基于所述第一標定信號定位所述著火點所處區(qū)域坐標，并將所述著火點所處區(qū)域坐標發(fā)送至所述消防機器人；

所述消防機器人在接收到所述著火點所處區(qū)域坐標時，判斷是否接收到救援請求，若存在救援請求，則查詢著火點列表和所述起火建筑的路線集合，判斷是否可直達當前接收的著火點，若是，則將當前接收的著火點作為當前待滅的著火點；

所述消防機器人在接收到所述著火點所處區(qū)域坐標后，獲取所述位置標定器發(fā)送的第二標定信號，基于所述第二標定信號定位所述消防機器人的當前位置坐標，并根據(jù)所述消防機器人的當前位置坐標和所述著火點所處區(qū)域坐標確定行進路線，移動到所述著火點所處區(qū)域坐標，執(zhí)行滅火操作；

以所述起火建筑的一個頂角或底角為原點、所述起火建筑的邊沿為坐標軸構(gòu)建x-y-z三維坐標系，所述x-y-z三維坐標系的x-y平面、x-z平面及y-z平面各自設置至少一個所述位置標定器；

所述位置標定器設置為無人機；所述協(xié)同滅火方法還包括：

所述位置標定器在檢測到所述偵查無人機發(fā)送的無線信號強度低于預設值時，朝向縮短其與所述偵查無人機之間距離的方位移動；

所述朝向縮短其與所述偵查無人機之間距離的方位移動包括：

所述位置標定器獲取所述偵查無人機的位置坐標，基于所述偵查無人機的位置坐標和所述位置標定器的位置坐標，確定所述偵查無人機相對所述位置標定器的方位；

基于所述偵查無人機相對所述位置標定器的方位，在所述位置標定器當前所處的x-y平面、x-z平面或y-z平面上移動；

所述獲取所述位置標定器發(fā)送的第一標定信號，基于所述第一標定信號定位所述著火點所處區(qū)域坐標包括：

所述偵查無人機獲取至少三個所述位置標定器發(fā)送的所述第一標定信號；

基于所述第一標定信號的信號強度，確定所述偵查無人機與各個所述位置標定器之間的距離；

基于所述偵查無人機與各個所述位置標定器之間的距離，以及各個所述位置標定器的位置坐標，確定所述偵查無人機的位置坐標，根據(jù)所述偵查無人機的位置坐標生成所述著火點所處區(qū)域坐標；

每個所述消防機器人中存儲各自的著火點列表，用于儲存所述消防機器人還未執(zhí)行滅火操作的著火點，當所述著火點的數(shù)量為0時，判定可直達當前接收的著火點，當所述著火點的數(shù)量大于0時，判斷所述著火點列表中是否還存在其他的存在救援請求的著火點，若是，則判定不可直達當前接收的著火點，若否，則判斷所述消防機器人的當前位置坐標前往當前接收的著火點的路線上是否存在其他著火點，若是，則判定不可直達當前接收的著火點，若否，則可直達當前接收的著火點。

2.如權(quán)利要求1所述的基于無人機和機器人的協(xié)同滅火方法，其特征在于，所述根據(jù)所述消防機器人的當前位置坐標和所述著火點所處區(qū)域坐標確定行進路線包括：

所述消防機器人基于所述消防機器人的當前位置坐標和所述著火點所處區(qū)域坐標，獲得所述起火建筑的路線集合，基于所述路線集合確定所述當前位置坐標朝向所述著火點所處區(qū)域坐標的目標路線，將所述目標路線確定為所述行進路線。

3.如權(quán)利要求2所述的基于無人機和機器人的協(xié)同滅火方法，其特征在于，所述起火建筑的路線集合包含各條走道、樓梯、房間的位置坐標集合，以及走道與走道之間、走道與樓梯之間、樓梯與樓梯之間、樓梯與房間之間、房間與房間之間的路線坐標集合。

4.如權(quán)利要求1所述的基于無人機和機器人的協(xié)同滅火方法，其特征在于，所述協(xié)同滅火系統(tǒng)還包括控制平臺，所述控制平臺用于生成控制指令，并將所述控制指令發(fā)送給所述偵查無人機、所述消防機器人及所述位置標定器。

5.如權(quán)利要求4所述的基于無人機和機器人的協(xié)同滅火方法，其特征在于，至少一個所述位置標定器還用作所述偵查無人機、所述消防機器人及所述控制平臺之間的通信中繼。