[發明專利]圖像處理系統、裝置、方法以及非暫時性存儲介質

在審

• 申請號: 202011283840.5
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN113052791A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 尾首亮太
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T1/00;G06T1/20;G06T1/60
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 王強;高培培

本發明提供圖像處理系統、圖像處理裝置、圖像處理方法及非暫時性存儲介質。圖像處理系統具備：可能性判斷部，判定有無可能在由設置于車輛的拍攝裝置拍攝到的拍攝圖像中包含有障礙物；發送部，從所述車輛發送由所述可能性判定部判定為有可能包含有障礙物的所述拍攝圖像所涉及的圖像信息；接收部，從多個所述車輛接收所述圖像信息；處理部，進行確定所述圖像信息所涉及的拍攝圖像中所包含的障礙物的圖像處理；重復判定部，判定在所述接收部接收到的后續圖像信息所涉及的后續拍攝圖像中是否包含在先前圖像信息所涉及的先前拍攝圖像中確定的障礙物，所述處理部對由所述重復判定部判定為不包含所述確定的障礙物的后續的拍攝圖像執行所述圖像處理。

技術領域

本公開涉及進行圖像的處理的圖像處理系統、圖像處理裝置、圖像處理方法以及程序存儲介質。

背景技術

在日本特開2017-174244號公報中公開了一種信息處理裝置，其目的在于向作為基于外界識別單元的識別結果被控制的網聯汽車(connected car)的車輛提供適當的信息。

在此，在日本特開2017-174244號公報的信息處理裝置中執行對由車輛拍攝到的拍攝圖像的圖像處理，以確定道路上障礙物的情況下，如果在該信息處理裝置中對從車輛側發送來的所有拍攝圖像進行圖像處理，則信息處理裝置側的負荷變高。

發明內容

本公開提供一種在基于車輛中的拍攝圖像來收集障礙物所涉及的信息的情況下，能夠降低進行圖像處理的裝置的處理負荷的圖像處理系統、圖像處理裝置、圖像處理方法以及程序存儲介質。

本公開的第一方式是一種圖像處理系統，具備：可能性判斷部，判定有無可能在由設置于車輛的拍攝裝置拍攝到的拍攝圖像中包含有障礙物；發送部，發送由所述可能性判定部判定為存在障礙物的所述拍攝圖像所涉及的圖像信息；接收部，從多個所述車輛接收所述圖像信息；處理部，進行確定所述圖像信息所涉及的拍攝圖像中所包含的障礙物的圖像處理；及重復判定部，判定在所述接收部接收到的后續的圖像信息所涉及的后續的拍攝圖像中是否包含在先前的圖像信息所涉及的先前的拍攝圖像中已經確定的障礙物，所述處理部對由所述重復判定部判定為不包含所述已經確定的障礙物的后續的拍攝圖像執行所述圖像處理。

本方式的圖像處理系統在發送側的裝置中，可能性判定部判定有無可能在拍攝圖像中包含有障礙物，在接收側的裝置中，處理部進行確定拍攝圖像中所包含的障礙物的圖像處理。而且，在接收側的裝置中，重復判定部判定在接收到的新的(后續的)拍攝圖像中是否包含在先前的拍攝圖像中已經確定的障礙物，并且處理部對被判定為不包含已經確定的障礙物的新的拍攝圖像執行圖像處理。

從發送側的裝置向接收側的裝置發送被判定為存在障礙物的拍攝圖像所涉及的圖像信息以及被賦予給該拍攝圖像的位置信息。因此，根據該圖像處理系統，能夠降低圖像信息相對于進行圖像處理的接收側的裝置的發送量，由此能夠降低該裝置中的處理負荷。另外，根據該圖像處理系統，能夠抑制盡管確定了障礙物，還反復執行以相同的障礙物為對象的圖像處理的情況，因此能夠降低進行圖像處理的接收側的裝置中的處理負荷。

在第一方式中，也可以采用如下方式，即，所述接收部將被賦予給拍攝圖像的位置信息與圖像信息一起進行接收，所述重復判定部至少判定在與所述先前的拍攝圖像相同的位置處的所述后續的拍攝圖像中是否包含所述確定的障礙物。

上述結構中，在接收側的裝置中，重復判定部將被賦予給拍攝圖像的位置信息納入考慮來執行是否包含所確定的障礙物的判定。根據該圖像處理系統，能夠使確定障礙物的精度提高，因此能夠降低接收側的裝置中的處理負荷。

在第一方式中，也可以采用如下方式，即，所述接收部接收其他車輛的其他位置信息，所述圖像處理系統具備：接近判定部，判定具有所述其他位置信息的所述其他車輛是否接近與所述位置信息對應的已經確定的所述障礙物；及通知部，在所述接近判定部判定為接近已經確定的所述障礙物的情況下，向所述其他車輛通知危險信息。