[發明專利]一種高壓輸導線路巡線機器人的行走爪

有效

• 申請號: 202011283394.8
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112448313B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 毛先胤;劉宇;代洲;曾華榮;張迅;吳建蓉;劉君;許逵;付國強
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02G7/14;H02K7/06;B60K7/00;B62D57/02
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 胡緒東

本發明公開了一種高壓輸導線路巡線機器人的行走爪，包括輪轂電機、側板和小輪，輪轂電機外套接有柱面為環形凹槽狀的橡膠層，輪轂電機一端固定連接在側板前側面上，側板上還旋轉安裝有柱面為環形凹槽狀的小輪，小輪的凹槽上側與橡膠層的凹槽下側能夠接觸導線，輪轂電機安裝有剎車裝置。本發明結構大大簡化，成大大降低，整體重量降低，控制更容易，攜帶剎車裝置，隨時可以停止行走，避免慣性過大導致無法準確定位，后側小輪在剎車后能夠起到輔助穩定作用。

技術領域

本發明涉及一種高壓輸導線路巡線機器人的行走爪，屬于巡線機器人技術領域。

背景技術

當前，已有的巡線機器人尚有重量大，持續作業時間短的不足，且可跨越障礙物種類較少，尤其不能跨越耐張塔間的跳線，均降低了使用巡線機器人進行巡檢的可行性。中國專利申請（申請號為2019112042313）公開了一種高壓輸導線路巡線機器人，采用前輪轂電機和后輪轂電機反向掛接在導線上，前鉤爪和后鉤爪反向掛接在導線上且位于前輪轂電機和后輪轂電機之間，前鉤爪和后鉤爪的結構部件更多，控制更難，無法實現精確定位。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種高壓輸導線路巡線機器人的行走爪，以解決上述現有技術中存在的問題。

本發明采取的技術方案為：一種高壓輸導線路巡線機器人的行走爪，包括輪轂電機、側板和小輪，輪轂電機外套接有柱面為環形凹槽狀的橡膠層，輪轂電機一端固定連接在側板前側面上，側板上還旋轉安裝有柱面為環形凹槽狀的小輪，小輪的凹槽上側與橡膠層的凹槽下側能夠接觸導線，輪轂電機安裝有剎車裝置。

優選的，上述剎車裝置包括舵機、槽輪和導向桿，槽輪固定連接在輪轂電機的外柱面（與橡膠層固定柱面相同）上，舵機固定連接在側板后側面，舵機輸出軸固定連接有扭臂，扭臂另一端固定連接有驅動銷，導向桿軸向活動穿過側板，后端設置有條形槽孔環，條形槽孔環的通孔豎直向下，驅動銷活動嵌入到通孔內且驅動導向桿嵌入到槽輪柱面的鎖緊凹槽內。

優選的，上述導向桿通過直線軸承連接到側板上。

優選的，上述舵機通過舵機架固定連接在側板上。

優選的，上述舵機架截面為L型，其底板部設置通孔，舵機插入通孔后通過舵機兩側的連接耳連接到底板部上，舵機架的豎直板通過螺釘固定連接到側壁。

優選的，上述槽輪與橡膠層為一體結構。

優選的，上述導向桿前端設置有錐形部。

優選的，上述一種高壓輸導線路巡線機器人的行走爪還包括前輪，前輪旋轉連接到旋轉軸前端，旋轉軸后端固定連接在側板前側面，前輪下側凹槽能夠接觸導線。

優選的，上述小輪通過小輪架連接到伸縮裝置上，伸縮裝置安裝到側板上，側板為折彎結構，包括前傾斜段和后傾斜段，輪轂電機安裝在側板折彎處，小輪安裝在后傾斜段，伸縮裝置能夠沿著后傾斜段長度方向伸縮。

優選的，上述伸縮裝置包括絲杠電機、滑塊和滑桿，滑塊通過兩個直線軸承連接到兩根滑桿，兩根滑桿兩端通過兩個支架平行固定連接在側板上，絲杠電機通過電機架安裝在側板上，絲杠電機的電機軸固定連接有絲杠一端，絲杠另一端旋轉連接到支架上，與絲杠配合使用的絲母固定連接在滑塊上。

本發明的有益效果：與現有技術相比，本發明的效果如下：

（1）本發明結構大大簡化，成大大降低，整體重量降低，控制更容易，攜帶剎車裝置，隨時可以停止行走，避免慣性過大導致無法準確定位，后側小輪在剎車后能夠起到輔助穩定作用；

（2）采用舵機驅動導向桿伸縮并插入到固定連接到槽輪表面實現鎖緊，鎖緊可靠穩定，控制簡單，采用驅動銷和條形槽孔環配合，驅動導向桿伸縮穩定性好；

（3）直線軸承導向，導向精度好，摩擦力小，降低驅動舵機性能，簡化舵機結構；