[發明專利]基于訪問區域的作業控制方法和裝置

有效

• 申請號: 202011282418.8
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112416016B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 卡米爾·梅森;但漢曙;黃繼華
• 申請（專利權）人: 蘇州極目機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

本發明提供了一種基于訪問區域的作業控制方法和裝置，涉及無人設備應用技術領域，包括持續獲取無人作業設備在目標地塊作業的實際作業軌跡，實際作業軌跡是無人作業設備實際作業的安全的作業軌跡；根據實際作業軌跡實時確定目標地塊的訪問區域；基于訪問區域，對目標地塊進行繼續作業和/或再次作業，通過無人機的飛行驗證確定出訪問區域，基于訪問區域進行安全作業，在成本較低的基礎上，保證作業安全可靠性。

技術領域

本發明涉及無人設備應用技術領域，尤其是涉及一種基于訪問區域的作業控制方法和裝置。

背景技術

無人作業設備，例如無人機在作業過程中，一般需要采集作業地塊信息，以便進行路徑規劃。例如，可通過采集設備預先采集環境數據、障礙物數據，進而融合生成三維環境地圖，該三維環境地圖中包括障礙物的坐標位置信息。無人機能夠基于自身位置與三維環境地圖生成的飛行路徑，實現飛行作業。

但該三維環境地圖較為復雜，對采集設備的要求較高，且采集操作需要花費較長時間和資源。若對于精度要求更高的三維環境地圖來說，其采集成本則更加高昂。并且，該三維環境地圖需要提前采集，無法適應快速安全作業的需求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于訪問區域的作業控制方法和裝置，通過無人作業設備的實際作業驗證確定訪問區域，基于訪問區域進行安全作業，以低成本的作業控制方法，保證作業安全可靠性。

第一方面，本發明實施例提供了一種基于訪問區域的作業控制方法，包括：

持續獲取無人作業設備在目標地塊作業的實際作業軌跡，所述實際作業軌跡是所述無人作業設備實際作業的安全的作業軌跡；

根據所述實際作業軌跡實時確定所述目標地塊的訪問區域；

基于所述訪問區域，對所述目標地塊進行繼續作業和/或再次作業。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，根據所述實際作業軌跡實時確定所述目標地塊的訪問區域的步驟，包括：

根據所述實際作業軌跡、安全距離構建以所述實際作業軌跡延伸方向為基準向兩側延伸所述安全距離的訪問區域，其中，所述安全距離小于或等于所述無人設備的檢測距離和作業距離。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：以所述安全距離的兩倍為寬度，以持續獲取的所述實際作業軌跡的長度為長度，以所述實際作業軌跡為基準構建連續的多邊形，將構建的多邊形連通以實時更新所述訪問區域。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：以所述實際作業軌跡的實時作業點為中心向垂直于行進方向的兩側延伸所述安全距離確定增長點，在作業過程中不斷生成所述增長點，連接相鄰增長點以實時更新所述訪問區域。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述訪問區域包括障礙物區域，根據所述實際作業軌跡實時確定訪問區域的步驟，還包括：

根據所述實際作業軌跡中的折線或曲線或折線和曲線的組合軌跡確認障礙物軌跡，根據所述障礙物軌跡實時確定所述障礙物區域。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，根據所述障礙物軌跡實時確定所述障礙物區域的步驟，包括：

將所述障礙物軌跡向其回避方向相反的方向偏移預設距離，以形成障礙物輪廓；通過配對至少兩個所述障礙物輪廓形成具有至少兩個交點的封閉的障礙物區域，其中，所述回避方向為遠離所述障礙物軌跡的圓心或近圓心的方向，所述障礙物輪廓通過相鄰的回避方向相反的障礙物輪廓進行配對。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：