[發明專利]基于訪問區域的作業控制方法和裝置

有效

• 申請號: 202011282418.8
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112416016B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 卡米爾·梅森;但漢曙;黃繼華
• 申請（專利權）人: 蘇州極目機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

1.一種基于訪問區域的作業控制方法，其特征在于，包括：

持續獲取無人作業設備在目標地塊作業的實際作業軌跡，所述實際作業軌跡是所述無人作業設備實際作業的安全的作業軌跡；

根據所述實際作業軌跡實時確定所述目標地塊的訪問區域；

基于所述訪問區域，對所述目標地塊進行繼續作業和/或再次作業；

所述方法還包括：以所述實際作業軌跡的實時作業點為中心向垂直于行進方向的兩側延伸安全距離確定增長點，在作業過程中不斷生成所述增長點，連接相鄰增長點以實時更新所述訪問區域。

2.根據權利要求1所述的基于訪問區域的作業控制方法，其特征在于，根據所述實際作業軌跡實時確定所述目標地塊的訪問區域的步驟，包括：

根據所述實際作業軌跡、安全距離構建以所述實際作業軌跡延伸方向為基準向兩側延伸所述安全距離的訪問區域，其中，所述安全距離小于或等于所述無人作業設備的檢測距離和作業距離。

3.根據權利要求2所述的基于訪問區域的作業控制方法，其特征在于，所述方法還包括：以所述安全距離的兩倍為寬度，以持續獲取的所述實際作業軌跡的長度為長度，以所述實際作業軌跡為基準構建連續的多邊形，將構建的多邊形連通以實時更新所述訪問區域。

4.根據權利要求1所述的基于訪問區域的作業控制方法，其特征在于，所述訪問區域包括障礙物區域，根據所述實際作業軌跡實時確定訪問區域的步驟，還包括：

根據所述實際作業軌跡中的折線或曲線或折線和曲線的組合軌跡確認障礙物軌跡，根據所述障礙物軌跡實時確定所述障礙物區域。

5.根據權利要求4所述的基于訪問區域的作業控制方法，其特征在于，根據所述障礙物軌跡實時確定所述障礙物區域的步驟，包括：

將所述障礙物軌跡向其回避方向相反的方向偏移預設距離，以形成障礙物輪廓；通過配對至少兩個所述障礙物輪廓形成具有至少兩個交點的封閉的障礙物區域，其中，所述回避方向為遠離所述障礙物軌跡的圓心或近圓心的方向，所述障礙物輪廓通過相鄰的回避方向相反的障礙物輪廓進行配對。

6.根據權利要求5所述的基于訪問區域的作業控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述障礙物輪廓沒有配對時，通過所述障礙物輪廓回避方向相反方向上的相鄰實際作業軌跡向靠近所述障礙物輪廓的方向偏移所述預設距離形成輔助障礙物輪廓，通過所述障礙物輪廓和所述輔助障礙物輪廓形成具有交點的障礙物區域。

7.根據權利要求1所述的基于訪問區域的作業控制方法，其特征在于，基于所述訪問區域，對所述目標地塊進行繼續作業和/或再次作業的步驟，包括：

當繼續作業時，根據所述訪問區域對所述目標地塊進行當前作業；當再次作業時，直接調取所述訪問區域對所述目標地塊進行作業。

8.根據權利要求1所述的基于訪問區域的作業控制方法，其特征在于，所述訪問區域包括作業高度信息，根據所述訪問區域對所述目標地塊進行繼續作業和/或再次作業的步驟，包括：根據所述作業高度信息對所述目標地塊進行繼續作業和/或再次作業，以使所述目標地塊中作物與無人作業設備之間的距離固定。

9.一種基于訪問區域的作業控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，持續獲取無人作業設備在目標地塊作業的實際作業軌跡，所述實際作業軌跡是所述無人作業設備實際作業的安全的作業軌跡；

確定模塊，根據所述實際作業軌跡實時確定所述目標地塊的訪問區域；

作業模塊，基于所述訪問區域，對所述目標地塊進行繼續作業和/或再次作業；

確定模塊，以所述實際作業軌跡的實時作業點為中心向垂直于行進方向的兩側延伸安全距離確定增長點，在作業過程中不斷生成所述增長點，連接相鄰增長點以實時更新所述訪問區域。