[發明專利]一種目標檢測方法及系統

有效

• 申請號: 202011282010.0
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112101316B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 楊順;韓威;鄭思儀;袁野;陳杰
• 申請（專利權）人: 北京中科原動力科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/143;G01W1/00
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 侯菲菲;劉鐵生

本申請提供一種目標檢測方法及系統，涉及自動駕駛技術領域。其中，目標檢測的方法包括：獲取車輛前方目標的圖像數據和雷達數據；獲取車輛所處環境的環境信息；根據圖像數據、雷達數據和圖像數據的置信度系數檢測目標，置信度系數與環境信息所指示的環境惡劣程度負相關，置信度系數與基于圖像數據檢測得到的目標的置信度的乘積為圖像數據中目標的最終置信度。通過車輛所處的環境信息確定圖像數據的置信度系數，進而基于圖像數據的置信度系數確定是否采用圖像數據檢測目標，能夠避免基于圖像亮度、色偏或清晰度等閾值確定是否采用圖像數據檢測目標，進而有效降低目標的誤檢率，提高目標檢測的準確性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種目標檢測方法及系統。

背景技術

隨著自動駕駛技術的廣泛應用，在駕駛過程中對目標進行檢測變得越來越重要。目前，主要是在車輛上使用多種傳感器，通過多種傳感器輸出的數據對目標進行檢測。在實際應用中，多采用攝像頭、紅外、熱感、激光等光學傳感器獲取目標的圖像數據，采用毫米波雷達傳感器獲取目標與車輛的距離以及目標的速度等雷達數據，進而將獲取的圖像數據與雷達數據融合，基于融合后的數據對目標進行檢測。

然而，在惡劣環境下，采用攝像頭、紅外、熱感、激光等光學傳感器獲取的圖像數據的有效性會有所降低，但圖像數據中目標的置信度可能仍然較高，若通過置信度將光學傳感器在惡劣環境下采集的圖像數據過濾掉，這顯然是無法實現的。若仍然將光學傳感器采集的圖像數據與毫米波雷達傳感器采集的雷達數據融合，就會產生誤檢，進而逼停車輛，影響車輛運行效率。因此，需要尋找一種能夠有效確定是否采用光學傳感器采集的圖像數據進行目標檢測的方法。目前主要采取的確定方法是：對光學傳感器輸出的圖像數據的梯度、灰度方差等進行計算，獲取圖像數據的亮度、色偏、清晰度等，進而根據圖像數據的亮度、色偏、清晰度等是否達到設定的閾值確定是否采用光學傳感器采集的圖像數據進行目標檢測。即當圖像數據的亮度、色偏或清晰度等達到設定的閾值時，將光學傳感器采集的圖像數據與毫米波雷達傳感器采集的雷達數據融合，進而根據融合后的數據進行目標檢測；當圖像數據的亮度、色偏或清晰度等未達到設定的閾值時，僅根據毫米波雷達傳感器采集的雷達數據進行目標檢測。

但是，由于環境的多變性，目標所處的環境并不是一直不變的，因此，基于圖像數據的亮度、色偏或清晰度等是否達到設定的閾值是無法準確地確定出是否采用光學傳感器采集的圖像數據進行目標檢測。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種目標檢測方法及系統，在對目標進行檢測時，能夠準確地確定出是否采用光學傳感器采集的圖像數據。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供如下技術方案：

本申請第一方面提供一種目標檢測方法，包括：獲取所述車輛前方目標的圖像數據和雷達數據；獲取車輛所處環境的環境信息；根據所述圖像數據、所述雷達數據和所述圖像數據的置信度系數檢測所述目標，所述置信度系數與所述環境信息所指示的環境惡劣程度負相關，所述置信度系數與基于所述圖像數據檢測得到的所述目標的置信度的乘積為所述圖像數據中所述目標的最終置信度。

在本申請第一方面的一些變更實施方式中，所述環境信息包括：霧霾濃度；所述置信度系數與所述環境信息所指示的環境惡劣程度負相關，包括：當所述霧霾濃度小于或等于第一濃度時，所述置信度系數為1；或者，當所述霧霾濃度大于第一濃度且小于第二濃度時，所述置信度系數與所述霧霾濃度負相關，并且，所述置信度系數為大于0且小于1的值；或者，當所述霧霾濃度大于或等于第二濃度時，所述置信度系數為0。

在本申請第一方面的一些變更實施方式中，當所述霧霾濃度大于第一濃度且小于第二濃度時，所述置信度系數；其中，為所述置信度系數，為所述霧霾濃度，為所述第一濃度，為所述第二濃度。

在本申請第一方面的一些變更實施方式中，所述環境信息還包括：天氣信息；所述天氣信息所指示的天氣不包括雨、雪和冰雹。