[發明專利]一種目標檢測方法及系統

有效

• 申請號: 202011282010.0
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112101316B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 楊順;韓威;鄭思儀;袁野;陳杰
• 申請（專利權）人: 北京中科原動力科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/143;G01W1/00
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 侯菲菲;劉鐵生

1.一種目標檢測方法，其特征在于，包括：

獲取車輛前方目標的圖像數據和雷達數據，所述雷達數據通過毫米波雷達獲取；

獲取車輛所處環境的環境信息，以確定是否采用圖像數據檢測目標，所述環境信息包括霧霾濃度和天氣信息，所述霧霾濃度通過空氣質量傳感器獲取，所述天氣信息通過雨雪傳感器獲取，空氣質量傳感器與獲取圖像數據的攝像頭模組的距離小于預設距離，雨雪傳感器具有自動加熱功能；

根據所述圖像數據、所述雷達數據和所述圖像數據的置信度系數檢測所述目標，所述置信度系數與所述環境信息所指示的環境惡劣程度負相關，當所述霧霾濃度大于或等于第二濃度，或者，所述天氣信息所指示的天氣包括雨、雪和冰雹中的至少一種時，所述置信度系數為0，當所述霧霾濃度小于或等于第一濃度時，所述置信度系數為1，所述置信度系數與基于所述圖像數據檢測得到的所述目標的置信度的乘積為所述圖像數據中所述目標的最終置信度；

其中，對不同攝像頭模組在不同霧霾濃度下對同一目標的誤檢率進行測試，對測試結果進行統計分析，得出攝像頭模組在不同霧霾濃度下對同一目標檢測結果的置信度，根據統計分析的置信度確定第一濃度和第二濃度的具體數值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述環境信息包括：霧霾濃度；所述置信度系數與所述環境信息所指示的環境惡劣程度負相關，包括：

當所述霧霾濃度大于第一濃度且小于第二濃度時，所述置信度系數與所述霧霾濃度負相關，并且，所述置信度系數為大于0且小于1的值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述霧霾濃度大于第一濃度且小于第二濃度時，所述置信度系數；

其中，為所述置信度系數，為所述霧霾濃度，為所述第一濃度，為所述第二濃度。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述環境信息還包括：天氣信息；所述天氣信息所指示的天氣不包括雨、雪和冰雹。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述環境信息包括：天氣信息；所述置信度系數與所述環境信息所指示的環境惡劣程度負相關，包括：

當所述天氣信息所指示的天氣不包括雨、雪和冰雹時，所述置信度系數為1。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述環境信息包括：霧霾濃度和天氣信息；所述置信度系數與所述環境信息所指示的環境惡劣程度負相關，包括：

判斷所述天氣信息所指示的天氣是否包括雨、雪和冰雹中的至少一種；若是，則設置所述置信度系數為0；若否，則根據所述霧霾濃度確定所述置信度系數；或者，

判斷所述霧霾濃度是否大于或等于第二濃度；若是，則設置所述置信度系數為0；若否，則根據所述霧霾濃度和所述天氣信息確定所述置信度系數；或者，

根據所述霧霾濃度確定第一置信度系數，以及根據所述天氣信息確定第二置信度系數；從所述第一置信度系數和所述第二置信度系數中選擇系數值小的置信度系數作為所述置信度系數。