[發明專利]位姿優化方法、位姿優化裝置、存儲介質與電子設備

在審

• 申請號: 202011281761.0
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112288816A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 樊歡歡;李姬俊男
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/11;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

1.一種位姿優化方法，其特征在于，包括：

獲取針對目標場景所采集的多幀場景圖像；

通過位姿估計模型對第一圖像序列進行處理，得到所述第一圖像序列的圖像相對位姿，所述第一圖像序列是由所述多幀場景圖像中的至少部分場景圖像所形成的序列；

利用所述場景圖像中參考圖像的位姿與所述第一圖像序列的圖像相對位姿，對第二圖像序列的圖像相對位姿進行優化，所述第二圖像序列是由所述多幀場景圖像中的至少部分場景圖像所形成的序列；

根據優化后的所述第二圖像序列的圖像相對位姿，更新所述第二圖像序列中場景圖像的位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一圖像序列通過以下方式獲取：

在所述多幀場景圖像中提取連續m幀場景圖像，形成所述第一圖像序列，m為不小于2的正整數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多幀場景圖像中提取連續m幀場景圖像，包括：

每采集一幀場景圖像時，提取以當前幀場景圖像為結尾的連續m幀場景圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二圖像序列通過以下方式獲取：

在所述多幀場景圖像中提取連續n幀場景圖像，形成所述第二圖像序列，n為不小于2的正整數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述多幀場景圖像中提取連續n幀場景圖像，包括：

每采集一幀場景圖像時，提取以當前幀場景圖像為結尾的連續n幀場景圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一圖像序列和所述第二圖像序列相同。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿估計模型通過以下方式訓練：

獲取建立所述目標場景的地圖數據時所采集的樣本場景圖像與所述樣本場景圖像的位姿；

根據所述樣本場景圖像的位姿確定所述樣本場景圖像間的相對位姿，以作為相對位姿標簽；

將所述樣本場景圖像形成樣本圖像序列，輸入至待訓練的所述位姿估計模型，輸出對應的相對位姿樣本數據；

根據所述相對位姿樣本數據與所述相對位姿標簽的偏差，更新所述位姿估計模型的參數。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述場景圖像中參考圖像的位姿與所述第一圖像序列的圖像相對位姿，對第二圖像序列的圖像相對位姿進行優化，包括：

利用所述參考圖像的位姿與所述第一圖像序列的圖像相對位姿，計算所述第二圖像序列中場景圖像的位姿；

基于所述第二圖像序列中場景圖像的位姿與所述第二圖像序列的圖像相對位姿，建立代價函數；

通過優化所述代價函數的最小值，得到所述第二圖像序列的圖像相對位姿的最優值。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據優化后的所述第二圖像序列的圖像相對位姿，更新所述第二圖像序列中場景圖像的位姿后，所述方法還包括：

根據已確定的所述場景圖像的位姿，對第三圖像序列的圖像相對位姿進行優化，所述第三圖像序列是由所述多幀場景圖像中的至少部分場景圖像所形成的序列，所述第二圖像序列是所述第三圖像序列的子集；

根據優化后的所述第三圖像序列的圖像相對位姿，更新所述第三圖像序列中場景圖像的位姿。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述第三圖像序列包括全部場景圖像。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述目標場景的視覺詞袋中對所述場景圖像的特征信息進行檢索，根據檢索結果確定所述場景圖像的位姿。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述根據檢索結果確定所述場景圖像的位姿，包括：

根據檢索結果將所述場景圖像與所述目標場景的地圖數據進行匹配，以確定所述場景圖像的位姿。