[發明專利]位姿優化方法、位姿優化裝置、存儲介質與電子設備

在審

• 申請號: 202011281761.0
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112288816A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 樊歡歡;李姬俊男
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/11;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

本公開提供了一種位姿優化方法、位姿優化裝置、計算機可讀存儲介質與電子設備，涉及計算機視覺技術領域。其中，所述位姿優化方法包括：獲取針對目標場景所采集的多幀場景圖像；通過位姿估計模型對第一圖像序列進行處理，得到所述第一圖像序列的圖像相對位姿；利用所述場景圖像中參考圖像的位姿與所述第一圖像序列的圖像相對位姿，對第二圖像序列的圖像相對位姿進行優化；根據優化后的所述第二圖像序列的圖像相對位姿，更新所述第二圖像序列中場景圖像的位姿。本公開降低了位姿跟蹤對環境變化的敏感性，提高了算法魯棒性與位姿精度。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種位姿優化方法、位姿優化裝置、計算機可讀存儲介質與電子設備。

背景技術

在SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同時定位和建圖)、視覺導航等場景中，通常會在拍攝場景圖像時跟蹤相機位姿，便于將場景圖像與三維地圖進行匹配，實現進一步的建圖或導航等功能。

然而，位姿跟蹤的精度對于環境的變化非常敏感，當出現光照強烈變化、弱紋理環境、相機劇烈運動等非常規情況時，可能導致位姿結果與實際的較大偏差，影響定位與建圖準確性。

發明內容

本公開提供了一種位姿優化方法、位姿優化裝置、計算機可讀存儲介質與電子設備，進而至少在一定程度上改善相關技術中位姿跟蹤精度受環境影響較大的問題。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。

根據本公開的第一方面，提供一種位姿優化方法，包括：獲取針對目標場景所采集的多幀場景圖像；通過位姿估計模型對第一圖像序列進行處理，得到所述第一圖像序列的圖像相對位姿，所述第一圖像序列是由所述多幀場景圖像中的至少部分場景圖像所形成的序列；利用所述場景圖像中參考圖像的位姿與所述第一圖像序列的圖像相對位姿，對第二圖像序列的圖像相對位姿進行優化，所述第二圖像序列是由所述多幀場景圖像中的至少部分場景圖像所形成的序列；根據優化后的所述第二圖像序列的圖像相對位姿，更新所述第二圖像序列中場景圖像的位姿。

根據本公開的第二方面，提供一種位姿優化裝置，包括：場景圖像獲取模塊，用于獲取針對目標場景所采集的多幀場景圖像；第一圖像序列處理模塊，用于通過位姿估計模型對第一圖像序列進行處理，得到所述第一圖像序列的圖像相對位姿，所述第一圖像序列是由所述多幀場景圖像中的至少部分場景圖像所形成的序列；第二圖像序列處理模塊，用于利用所述場景圖像中參考圖像的位姿與所述第一圖像序列的圖像相對位姿，對第二圖像序列的圖像相對位姿進行優化，所述第二圖像序列是由所述多幀場景圖像中的至少部分場景圖像所形成的序列；位姿更新模塊，用于根據優化后的所述第二圖像序列的圖像相對位姿，更新所述第二圖像序列中場景圖像的位姿。

根據本公開的第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面的位姿優化方法及其可能的實現方式。

根據本公開的第四方面，提供一種電子設備，包括：處理器；以及存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行上述第一方面的位姿優化方法及其可能的實現方式。

本公開的技術方案具有以下有益效果：