[發(fā)明專利]防碰撞控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011281111.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN114512027B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)鞚?/a>;羅亞磊;樊鵬宇;安旺;李明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 北京潤平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，提供一種防碰撞控制方法及裝置，所述方法包括：在檢測(cè)到當(dāng)前車輛前方道路側(cè)存在移動(dòng)方向與當(dāng)前車輛的移動(dòng)方向垂直的移動(dòng)目標(biāo)的情況下，根據(jù)以下參數(shù)確定移動(dòng)目標(biāo)與當(dāng)前車輛的碰撞風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)：移動(dòng)目標(biāo)的位置、當(dāng)前車輛的位置、當(dāng)前車輛的速度、移動(dòng)目標(biāo)與當(dāng)前車輛的夾角；以及根據(jù)碰撞風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)執(zhí)行防碰撞操作，其中以檢測(cè)到移動(dòng)目標(biāo)時(shí)當(dāng)前車輛的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)建立二維坐標(biāo)XOY，將原點(diǎn)與移動(dòng)目標(biāo)的連線與二維坐標(biāo)的X軸的夾角作為移動(dòng)目標(biāo)與當(dāng)前車輛的夾角，其中二維坐標(biāo)的所述X軸與車輛的行駛方向垂直。其能夠消除車輛行駛道路兩旁的安全隱患，避免移動(dòng)目標(biāo)與車輛發(fā)生碰撞，提升道路安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種防碰撞方法及裝置。

背景技術(shù)

當(dāng)前汽車已經(jīng)普及并且車輛的功能也日益多樣、豐富。目前車輛的高科技安全技術(shù)有ADAS(高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)，Advanced?Driving?Assistance?System)。ADAS利用一系列傳感器、雷達(dá)等對(duì)環(huán)境情況進(jìn)行采集，同時(shí)判斷當(dāng)前環(huán)境中可能存在的風(fēng)險(xiǎn)并做出規(guī)避或者干預(yù)來保證駕駛者的安全。但這些技術(shù)都是在模仿人類的感知，無法做到百分百的安全預(yù)防。

舉例而言，相關(guān)技術(shù)還不能夠做到對(duì)道路兩旁發(fā)現(xiàn)的安全隱患給予提醒。例如如果行人突然向道路中間行走或者奔跑時(shí)，車輛經(jīng)過時(shí)就會(huì)產(chǎn)生隱患。再例如，當(dāng)前方盲區(qū)突然出現(xiàn)行人，駕駛員無法及時(shí)規(guī)避，將導(dǎo)致交通事故的發(fā)生。目前此種情況避免措施都是依靠駕駛員來預(yù)防，還無法借助儀器或者其他檢測(cè)設(shè)備來檢測(cè)安全隱患，也無法及時(shí)提示駕駛員規(guī)避這些風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種防碰撞控制方法及裝置，以及時(shí)檢測(cè)到車輛行駛道路兩旁的安全隱患。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種防碰撞控制方法，所述防碰撞控制方法包括：在檢測(cè)到當(dāng)前車輛前方道路側(cè)存在移動(dòng)方向與當(dāng)前車輛的移動(dòng)方向垂直的移動(dòng)目標(biāo)的情況下，根據(jù)以下參數(shù)確定所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛的碰撞風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)：所述移動(dòng)目標(biāo)的位置、所述當(dāng)前車輛的位置、所述當(dāng)前車輛的速度、所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛的夾角；以及根據(jù)所述碰撞風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)執(zhí)行防碰撞操作，其中以檢測(cè)到所述移動(dòng)目標(biāo)時(shí)所述當(dāng)前車輛的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)建立二維坐標(biāo)XOY，將所述原點(diǎn)與所述移動(dòng)目標(biāo)的連線與所述二維坐標(biāo)的X軸的夾角作為所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛的夾角，其中所述二維坐標(biāo)的所述X軸與所述車輛的行駛方向垂直。

進(jìn)一步的，根據(jù)以下參數(shù)確定所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛的碰撞風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)：所述移動(dòng)目標(biāo)的位置、當(dāng)前車輛的位置、所述當(dāng)前車輛的速度、所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛的夾角，包括：對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)到所述當(dāng)前車輛的縱向距離進(jìn)行劃分以在所述移動(dòng)目標(biāo)和所述當(dāng)前車輛之間形成多個(gè)區(qū)域；根據(jù)所述移動(dòng)目標(biāo)的位置、所述當(dāng)前車輛的位置計(jì)算所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛在所述多個(gè)區(qū)域中每個(gè)區(qū)域內(nèi)的碰撞概率；根據(jù)所述每個(gè)區(qū)域內(nèi)的碰撞概率確定具有最大碰撞概率的區(qū)域；根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度、所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛的夾角計(jì)算所述具有最大碰撞概率的區(qū)域內(nèi)的碰撞事故風(fēng)險(xiǎn)；以及將所述碰撞事故風(fēng)險(xiǎn)與所述最大碰撞概率的乘積計(jì)算為所述碰撞風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)。

進(jìn)一步的，對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)到所述當(dāng)前車輛的縱向距離進(jìn)行劃分以在所述移動(dòng)目標(biāo)和所述當(dāng)前車輛之間形成多個(gè)區(qū)域，包括：以預(yù)設(shè)寬度為單位寬度將所述移動(dòng)目標(biāo)到所述當(dāng)前車輛的縱向距離進(jìn)行等分形成所述多個(gè)區(qū)域。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述移動(dòng)目標(biāo)的位置、所述當(dāng)前車輛的位置計(jì)算所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛在所述多個(gè)區(qū)域中每個(gè)區(qū)域內(nèi)的碰撞概率，包括：基于概率密度函數(shù)、所述移動(dòng)目標(biāo)的位置計(jì)算所述移動(dòng)目標(biāo)在時(shí)刻t的位置范圍的概率密度；基于所述概率密度函數(shù)、所述當(dāng)前車輛的位置計(jì)算所述當(dāng)前車輛在時(shí)刻t的位置范圍的概率密度；根據(jù)以下公式計(jì)算所述移動(dòng)目標(biāo)與所述當(dāng)前車輛在第m個(gè)區(qū)域的碰撞概率