[發明專利]防碰撞控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202011281111.6
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN114512027B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 張天澤;羅亞磊;樊鵬宇;安旺;李明
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種防碰撞控制方法，其特征在于，所述防碰撞控制方法包括：

在檢測到當前車輛前方道路側存在移動方向與當前車輛的移動方向垂直的移動目標的情況下，根據以下參數確定所述移動目標與所述當前車輛的碰撞風險系數：所述移動目標的位置、所述當前車輛的位置、所述當前車輛的速度、所述移動目標與所述當前車輛的夾角；以及

根據所述碰撞風險系數執行防碰撞操作，

其中以檢測到所述移動目標時所述當前車輛的位置為坐標原點建立二維坐標XOY，將所述原點與所述移動目標的連線與所述二維坐標的X軸的夾角作為所述移動目標與所述當前車輛的夾角，其中所述二維坐標的所述X軸與所述車輛的行駛方向垂直；

根據以下參數確定所述移動目標與所述當前車輛的碰撞風險系數：

對所述移動目標到所述當前車輛的縱向距離進行劃分以在所述移動目標和所述當前車輛之間形成多個區域；

根據所述移動目標的位置、所述當前車輛的位置計算所述移動目標與所述當前車輛在所述多個區域中每個區域內的碰撞概率；

根據所述每個區域內的碰撞概率確定具有最大碰撞概率的區域；

根據所述當前車輛的速度、所述移動目標與所述當前車輛的夾角計算所述具有最大碰撞概率的區域內的碰撞事故風險；以及

將所述碰撞事故風險與所述最大碰撞概率的乘積計算為所述碰撞風險系數。

2.根據權利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，對所述移動目標到所述當前車輛的縱向距離進行劃分以在所述移動目標和所述當前車輛之間形成多個區域，包括：

以預設寬度為單位寬度將所述移動目標到所述當前車輛的縱向距離進行等分形成所述多個區域。

3.根據權利要求1或2所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根據所述移動目標的位置、所述當前車輛的位置計算所述移動目標與所述當前車輛在所述多個區域中每個區域內的碰撞概率，包括：

基于概率密度函數、所述移動目標的位置計算所述移動目標在時刻t的位置范圍的概率密度；

基于所述概率密度函數、所述當前車輛的位置計算所述當前車輛在時刻t的位置范圍的概率密度；

根據以下公式計算所述移動目標與所述當前車輛在第m個區域的碰撞概率

其中，f(p^t)表示所述移動目標在時刻t的位置范圍的概率密度；f(V^t)表示所述當前車輛在時刻t的位置范圍的概率密度；為所述X軸向的積分上限，其值等于為X軸向的積分下限，其值等于為Y軸向的積分上限，其值等于m*ω；為Y軸向的積分下限，其值等于-m*ω；ω為所述第m個區域的寬度；t_k∈[0,T]，其中T表示在發現移動目標那一刻起當前車輛與移動目標相遇的時刻。

4.根據權利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根據所述當前車輛的速度、所述移動目標與所述當前車輛的夾角計算所述具有最大碰撞概率的區域內的碰撞事故風險，包括根據以下公式計算所述具有最大碰撞概率的區域內的碰撞事故風險：

其中，s為所述具有最大碰撞概率的區域內的碰撞事故風險；α為所述移動目標與所述當前車輛的夾角；v為所述當前車輛的速度；β為所述當前車輛的行駛方向相對于先前行駛方向的偏移角度。

5.根據權利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根據所述碰撞風險系數執行防碰撞操作包括在檢測到所述移動目標時不存在遮擋物遮擋所述移動目標的情況下，執行以下操作：

如果所述碰撞風險系數低于第一預警值，則控制警示裝置發出警示信息；以及

如果所述碰撞風險系數不低于所述第一預警值，則向駕駛員發出關于剎車或者變道的提示信息。

6.根據權利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根據所述碰撞風險系數執行防碰撞操作包括在檢測到所述移動目標時存在遮擋物遮擋所述移動目標的情況下，執行以下操作：

如果所述碰撞風險系數低于第二預警值，則控制警示裝置發出警示信息；以及

如果所述碰撞風險系數不低于所述第二預警值，則控制高級駕駛輔助系統啟動移動目標防碰撞防護措施。