[發明專利]一種位置信息確定方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011280857.5
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112462326A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 趙成林;邱怡飛;李斌;陶藝文
• 申請（專利權）人: 北郵感知技術研究院（江蘇）有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 李翔

本說明書一個或多個實施例提供一種位置信息確定方法、裝置、電子設備和存儲介質，該方法包括：獲取目標車輛在第一時刻的位置信息、速度信息以及目標車輛和路邊單元之間的接收信號強度值，其中，所述第一時刻用于指示當前時刻；基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信號強度值確定所述目標車輛在第二時刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二時刻用于指示當前時刻的后一時刻。通過說明書實施例的方法能夠結合位置信息、速度信息和接收信號強度值對位置信息進行確定，提高了確定位置信息的精度。

技術領域

本說明書一個或多個實施例涉及定位技術領域，尤其涉及一種位置信息確定方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

基于信號特征測量的無線定位，是指利用無線網絡和定位終端提供待測節點位置、速度和方向等相關信息的服務。目前，無線網絡定位方法種類多，其中基于距離的定位技術大致有四種：基于信號傳輸時間，基于信號傳輸時間差(TDOA)，基于信號到達角度以及基于接收信號強度RSSI值。

相比于其他三種方法，基于接收信號強度RSSI的定位方法相比于其他三種定位技術有著節點無需增加額外的硬件設備，功耗低，成本低等優點。但是由于道路交通環境復雜多變，會受信號反射、多徑傳播、天線增益、障礙物等多種因素影響，信號具有較強的時變性，使得測距誤差較大的情況下出現定位不準確的問題。

發明內容

有鑒于此，本說明書一個或多個實施例的目的在于提出一種位置信息確定方法和裝置，以解決定位不準確的問題。

基于上述目的，本說明書一個或多個實施例提供了一種位置信息確定方法，應用于包括車載單元和路邊單元的系統，其特征在于，包括：

獲取目標車輛在第一時刻的位置信息、速度信息以及目標車輛和路邊單元之間的接收信號強度值，其中，所述第一時刻用于指示當前時刻；

基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信號強度值確定所述目標車輛在第二時刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二時刻用于指示當前時刻的后一時刻。

在一些實施例中，上述方法還包括：

獲取所述目標車輛的歷史位置信息和歷史速度信息；

基于所述歷史位置信息和所述歷史速度信息確定車輛狀態方程；

基于所述車輛狀態方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信號強度值確定所述目標車輛在第二時刻的位置信息和速度信息。

在一些實施例中，上述方法中所述基于所述車輛狀態方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信號強度值確定所述目標車輛在第二時刻的位置信息和速度信息的方法是使用擴展卡爾曼濾波方法；

其中，所述擴展卡爾曼濾波方法包括：更新部分和預測部分，所述更新部分用于對所述第二時刻的位置信息和速度信息進行更新以及預測接收信號強度值；

所述預測部分用于對所述第二時刻的位置信息和速度信息進行預測。

在一些實施例中，上述方法還包括：

確定所述第一時刻和第三時刻的狀態轉移方程，其中，所述第三時刻用于指示當前時刻的前一時刻；

基于所述第三時刻的接收信號強度值預測所述第一時刻的接收信號強度值；

基于所述第一時刻的實際接收信號強度值確定所述目標車輛在第二時刻的接收信號強度值，基于所述第二時刻的接收信號強度值更新第二時刻的位置信息和速度信息。

在一些實施例中，上述方法還包括：發送所述第二時刻的位置信息和速度信息至至少一個路邊單元。

第二方面，本申請實施例還提供了一種位置信息確定裝置，應用于包括車輛和路邊單元的系統，包括：