[發(fā)明專利]一種位置信息確定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011280857.5
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN112462326A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙成林;邱怡飛;李斌;陶藝文
• 申請（專利權(quán)）人: 北郵感知技術(shù)研究院（江蘇）有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/02
• 分類號(hào): G01S5/02
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 李翔

1.一種位置信息確定方法，應(yīng)用于包括車載單元和路邊單元的系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)車輛在第一時(shí)刻的位置信息、速度信息以及目標(biāo)車輛和路邊單元之間的接收信號(hào)強(qiáng)度值，其中，所述第一時(shí)刻用于指示當(dāng)前時(shí)刻；

基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信號(hào)強(qiáng)度值確定所述目標(biāo)車輛在第二時(shí)刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二時(shí)刻用于指示當(dāng)前時(shí)刻的后一時(shí)刻。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置信息確定方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述目標(biāo)車輛的歷史位置信息和歷史速度信息；

基于所述歷史位置信息和所述歷史速度信息確定車輛狀態(tài)方程；

基于所述車輛狀態(tài)方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信號(hào)強(qiáng)度值確定所述目標(biāo)車輛在第二時(shí)刻的位置信息和速度信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的位置信息確定方法，其特征在于，所述基于所述車輛狀態(tài)方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信號(hào)強(qiáng)度值確定所述目標(biāo)車輛在第二時(shí)刻的位置信息和速度信息的方法是使用擴(kuò)展卡爾曼濾波方法；

其中，所述擴(kuò)展卡爾曼濾波方法包括：更新部分和預(yù)測部分，所述更新部分用于對所述第二時(shí)刻的位置信息和速度信息進(jìn)行更新以及預(yù)測接收信號(hào)強(qiáng)度值；

所述預(yù)測部分用于對所述第二時(shí)刻的位置信息和速度信息進(jìn)行預(yù)測。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的位置信息確定方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述第一時(shí)刻和第三時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程，其中，所述第三時(shí)刻用于指示當(dāng)前時(shí)刻的前一時(shí)刻；

基于所述第三時(shí)刻的接收信號(hào)強(qiáng)度值預(yù)測所述第一時(shí)刻的接收信號(hào)強(qiáng)度值；

基于所述第一時(shí)刻的實(shí)際接收信號(hào)強(qiáng)度值確定所述目標(biāo)車輛在第二時(shí)刻的接收信號(hào)強(qiáng)度值，基于所述第二時(shí)刻的接收信號(hào)強(qiáng)度值更新第二時(shí)刻的位置信息和速度信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：發(fā)送所述第二時(shí)刻的位置信息和速度信息至至少一個(gè)路邊單元。

6.一種位置信息確定裝置，應(yīng)用于包括車輛和路邊單元的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲取模塊：用于獲取目標(biāo)車輛在第一時(shí)刻的位置信息、速度信息以及目標(biāo)車輛和路邊單元之間的接收信號(hào)強(qiáng)度值，其中，所述第一時(shí)刻用于指示當(dāng)前時(shí)刻；

確定模塊：用于基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信號(hào)強(qiáng)度值確定所述目標(biāo)車輛在第二時(shí)刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二時(shí)刻用于指示當(dāng)前時(shí)刻的后一時(shí)刻。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的位置信息確定裝置，其特征在于，所述獲取模塊還用于：

獲取所述目標(biāo)車輛的歷史位置信息和歷史速度信息；

基于所述歷史位置信息和所述歷史速度信息確定車輛狀態(tài)方程；

基于所述車輛狀態(tài)方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信號(hào)強(qiáng)度值確定所述目標(biāo)車輛在第二時(shí)刻的位置信息和速度信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的位置信息確定裝置，其特征在于，所述確定模塊還用于：

確定所述第一時(shí)刻和第三時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程，其中，所述第三時(shí)刻用于指示當(dāng)前時(shí)刻的前一時(shí)刻；

基于所述第三時(shí)刻的接收信號(hào)強(qiáng)度值預(yù)測第一時(shí)刻的接收信號(hào)強(qiáng)度值；

基于所述第一時(shí)刻的實(shí)際接收信號(hào)強(qiáng)度值確定目標(biāo)車輛在第二時(shí)刻的位置信息和速度信息。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的位置信息確定方法。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的位置信息確定方法。