[發明專利]三維場景構建方法、裝置、存儲介質與電子設備

在審

• 申請號: 202011280508.3
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112270755A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 高爽;李姬俊男
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

1.一種三維場景構建方法，其特征在于，包括：

獲取采集到的多張場景圖像；

根據所述場景圖像之間的匹配關系，將所述場景圖像劃分為至少兩個圖像組；

在至少一個圖像組中添加與該圖像組相鄰的場景圖像，以對所述至少一個圖像組進行擴展；

分別對每個圖像組中的所述場景圖像進行三維重建處理，得到每個圖像組對應的局部場景模型；

對所述局部場景模型進行合并處理，得到完整的三維場景模型。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述場景圖像之間的匹配關系，通過以下方式確定：

確定所述場景圖像的特征點；

將任意兩張場景圖像的特征點進行匹配，以確定所述任意兩張場景圖像的匹配關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將任意兩張場景圖像的特征點進行匹配，以確定所述任意兩張場景圖像的匹配關系，包括：

將任意兩張場景圖像的特征點進行匹配，得到所述任意兩張場景圖像的匹配點對的數量；

根據所述匹配點對的數量確定所述任意兩張場景圖像的匹配度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在將任意兩張場景圖像的特征點進行匹配時，所述方法還包括：

根據所述任意兩張圖像的幾何約束關系，在所述任意兩張場景圖像的匹配點對中剔除誤匹配點對。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述場景圖像之間的匹配關系，將所述場景圖像劃分為至少兩個圖像組，包括：

根據所述場景圖像之間的匹配關系構建匹配關系模型；其中，所述匹配關系模型中的頂點元素表示場景圖像，所述匹配關系模型中的邊元素表示所述場景圖像之間的匹配關系；

基于所述匹配關系模型中邊元素的權重，將所述匹配關系模型分割為多個子模型，得到每個子模型對應的所述圖像組。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配關系模型中邊元素的權重，將所述匹配關系模型分割為多個子模型，包括：

基于所述匹配關系模型中邊元素的權重，采用歸一化圖割算法將所述匹配關系模型分割為多個子模型。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在至少一個圖像組中添加與該圖像組相鄰的場景圖像，以對所述至少一個圖像組進行擴展，包括：

將相鄰兩個子模型中一個子模型的頂點元素復制到另一個子模型，以對所述另一個子模型對應的圖像組進行擴展。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述將相鄰兩個子模型中一個子模型的頂點元素復制到另一個子模型，包括：

在所述匹配關系模型中確定跨子模型邊元素的權重，所述跨子模型邊元素連接不同子模型中的頂點元素；

按照所述權重的大小順序依次選取跨子模型邊元素，將所述跨子模型邊元素的一端頂點元素復制到另一端頂點元素所在的子模型。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，在將所述跨子模型邊元素的一端頂點元素復制到另一端頂點元素所在的子模型之前，所述方法還包括：

判斷所述跨子模型邊元素兩端頂點元素所在的子模型是否均達到預設最大頂點元素數，若是，則選取下一跨子模型邊元素；若否，則執行將所述跨子模型邊元素的一端頂點元素復制到另一端頂點元素所在的子模型的步驟。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述將相鄰兩個子模型中一個子模型的頂點元素復制到另一個子模型，還包括：

根據已復制的頂點元素數量占復制后頂點元素總數量的比例，確定所述匹配關系模型的重疊率；

當判斷所述重疊率達到預設重疊閾值時，確定完成對所述至少一個圖像組的擴展。