[發明專利]一種基于差分定位及傳感校正的列車調度輔助方法及裝置

在審

• 申請號: 202011280490.7
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112365172A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 王喜平;王子龍;王祎瀅
• 申請（專利權）人: 武漢善鼎技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q50/30;G01S19/43;G01S19/41;G01C21/00;G01B21/16;G01B21/02;G01B21/00;G01B5/00
• 代理公司: 武漢紅觀專利代理事務所(普通合伙) 42247
• 代理人: 李季

1.一種基于差分定位及傳感校正的列車調度輔助方法，其特征在于：包括以下步驟；

S1，牽引車頭行駛至目標車廂位置，記錄此時目標車廂的坐標位置為目標位置，牽引車頭行駛至待調度車廂位置，將牽引車頭與調度車廂進行連接；

S2，通過車輪傳感器組記錄穿過該車輪傳感器組的牽引車頭牽引待調度車廂的行駛數據，通過解析算法結合列車車廂尺寸表以及行駛數據計算出列車除去車頭后的整體長度；

S3，記錄此時牽引車頭坐標位置為最終位置，利用最終位置、目標位置以及列車除去車頭后的整體長度計算出待調度距離。

2.如權利要求1所述的基于差分定位及傳感校正的列車調度輔助方法，其特征在于：步驟S1中，牽引車頭行駛至目標車廂位置，記錄此時目標車廂的坐標位置為目標位置，牽引車頭行駛至待調度車廂位置，將牽引車頭與調度車廂進行連接，還包括以下步驟，牽引車頭行駛至目標車廂位置，通過車頭RTK裝置以及上位機記錄此時目標車廂的坐標位置為目標位置，牽引車頭行駛至待調度車廂位置，記錄此時待調度車廂的坐標位置為待調度位置，將牽引車頭與調度車廂進行連接。

3.如權利要求2所述的基于差分定位及傳感校正的列車調度輔助方法，其特征在于：步驟S2中，通過車輪傳感器組記錄穿過該車輪傳感器組的牽引車頭牽引待調度車廂的行駛數據，通過解析算法結合列車車廂尺寸表以及行駛數據計算出列車除去車頭后的整體長度之前，還包括以下步驟，根據列車行駛方向對車輪傳感器組進行編號，將列車第一個通過的車輪傳感器組編號為傳感器組A，將列車第二個通過的車輪傳感器組編號為傳感器組B。

4.如權利要求3所述的基于差分定位及傳感校正的列車調度輔助方法，其特征在于：步驟S2中，通過車輪傳感器組記錄穿過該車輪傳感器組的牽引車頭牽引待調度車廂的行駛數據，通過解析算法結合列車車廂尺寸表以及行駛數據計算出列車除去車頭后的整體長度，還包括以下步驟，通過車輪傳感器組A和車輪傳感器組B記錄牽引車頭牽引待調度車廂穿過所有傳感器組的行駛數據，所述行駛數據包括：傳感器組感應車輪的時間點以及傳感器組的感應次數，建立解析算法，獲取列車車廂尺寸表，通過解析算法結合列車車廂尺寸表以及行駛數據計算出列車除去車頭后的整體長度。

5.如權利要求4所述的基于差分定位及傳感校正的列車調度輔助方法，其特征在于：還包括以下步驟，所述解析算法為：

其中，L代表列車除去車頭后的整體長度，N代表傳感器組A的感應次數，N_H代表牽引車頭車輪的數量，L_X代表車廂的整體長度，L_X＝2L₁+L₂+X₁+X₂，其中，X₁和X₂通過L₁和L₂查詢列車車廂尺寸表獲得，L₁＝V·(t₁-t₀)，L₂＝V·(t₃-t₁)，V代表車速，S₀代表車輪傳感器組A和車輪傳感器組B之間的距離，t₀代表傳感器組A記錄感應輪A的時刻點，t₁代表傳感器組A記錄感應輪B的時刻點，t₂代表傳感器組B記錄感應輪A的時刻點，t₃代表傳感器組A記錄感應輪C的時刻點。

6.如權利要求5所述的基于差分定位及傳感校正的列車調度輔助方法，其特征在于：步驟S3中，記錄此時牽引車頭坐標位置為最終位置，利用最終位置、目標位置以及列車除去車頭后的整體長度計算出待調度距離，還包括以下步驟，記錄此時牽引車頭坐標位置為最終位置，獲取牽引車頭行駛的RTK電子軌道圖，結合最終位置、RTK電子軌道圖以及目標位置計算出最終位置與目標位置之間的初始調度距離，根據該初始調度距離以及列車除去車頭后的整體長度計算出待調度距離，并根據該待調度距離對牽引車頭進行調度。