[發(fā)明專利]點(diǎn)云優(yōu)化方法、裝置及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011279945.3
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112488910A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李玉成
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T7/50;G06T17/00
• 代理公司: 廣州駿思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44425
• 代理人: 潘桂生

1.一種點(diǎn)云優(yōu)化方法，其特征在于，包括步驟：

獲取目標(biāo)物體對應(yīng)的三維點(diǎn)云；

將所述三維點(diǎn)云投影至相機(jī)成像平面，得到所述三維點(diǎn)云對應(yīng)的二維深度圖；其中，所述二維深度圖中像素點(diǎn)的原始像素值為所述三維點(diǎn)云中對應(yīng)像素點(diǎn)的深度值；

根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的方向?yàn)V波核，分別對所述二維深度圖進(jìn)行卷積濾波操作，得到所述二維深度圖中每個(gè)所述像素點(diǎn)對應(yīng)的多個(gè)濾波像素值；其中，每個(gè)所述方向?yàn)V波核的濾波邊界分別表示不同形態(tài)的圖像邊緣；

將每個(gè)所述像素點(diǎn)的原始像素值替換為與所述像素點(diǎn)的原始像素值之間差值最小的濾波像素值，得到優(yōu)化后的二維深度圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云優(yōu)化方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的方向?yàn)V波核，分別對所述二維深度圖進(jìn)行卷積濾波操作之前，包括步驟：

基于所述圖像邊緣的不同形態(tài)，劃分所述方向?yàn)V波核中的有效濾波區(qū)域和無效濾波區(qū)域，生成多個(gè)所述方向?yàn)V波核；其中，所述有效濾波區(qū)域和無效濾波區(qū)域的劃分邊界為所述濾波邊界。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云優(yōu)化方法，其特征在于，所述圖像邊緣的形態(tài)包括豎直形態(tài)、水平形態(tài)、傾斜形態(tài)和轉(zhuǎn)角形態(tài)，

所述基于所述圖像邊緣的不同形態(tài)，劃分所述方向?yàn)V波核中的有效濾波區(qū)域和無效濾波區(qū)域，生成多個(gè)所述方向?yàn)V波核，包括步驟：

根據(jù)所述圖像邊緣的豎直形態(tài)，以豎直方向劃分所述方向?yàn)V波核中的有效濾波區(qū)域和無效濾波區(qū)域，生成包括豎直濾波邊界的方向?yàn)V波核；

根據(jù)所述圖像邊緣的水平形態(tài)，以水平方向劃分所述方向?yàn)V波核中的有效濾波區(qū)域和無效濾波區(qū)域，生成包括水平濾波邊界的方向?yàn)V波核；

根據(jù)所述圖像邊緣的傾斜形態(tài)，以傾斜方向劃分所述方向?yàn)V波核中的有效濾波區(qū)域和無效濾波區(qū)域，生成包括傾斜濾波邊界的方向?yàn)V波核；

根據(jù)所述圖像邊緣的轉(zhuǎn)角形態(tài)，以角度改變方向劃分所述方向?yàn)V波核中的有效濾波區(qū)域和無效濾波區(qū)域，生成包括轉(zhuǎn)角濾波邊界的方向?yàn)V波核。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云優(yōu)化方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的方向?yàn)V波核，分別對所述二維深度圖進(jìn)行卷積濾波操作，得到所述二維深度圖中每個(gè)所述像素點(diǎn)對應(yīng)的多個(gè)濾波像素值，包括步驟：

根據(jù)第i個(gè)所述方向?yàn)V波核的濾波中心在所述二維深度圖中對應(yīng)的目標(biāo)位置，得到所述濾波中心對應(yīng)的目標(biāo)像素點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)位置和第i個(gè)所述方向?yàn)V波核的濾波半徑，得到所述二維深度圖中所述方向?yàn)V波核覆蓋的目標(biāo)區(qū)域；

基于所述第i個(gè)方向?yàn)V波核中各個(gè)濾波元素的值、所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)的原始像素值以及所述第i個(gè)方向?yàn)V波核中有效濾波元素的數(shù)量，獲取所述目標(biāo)像素點(diǎn)對應(yīng)的第i個(gè)濾波像素值；

移動所述第i個(gè)方向?yàn)V波核重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直至得到所述二維深度圖中每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的第i個(gè)濾波像素值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云優(yōu)化方法，其特征在于，將每個(gè)所述像素點(diǎn)的原始像素值替換為與所述像素點(diǎn)的原始像素值之間差值最小的濾波像素值，得到優(yōu)化后的二維深度圖，包括步驟：

獲取與所述像素點(diǎn)的原始像素值之間差值最小的濾波像素值和最小差值；

若所述最小差值不大于預(yù)設(shè)無效差值閾值，將所述像素點(diǎn)的原始像素值替換為與所述像素點(diǎn)的原始像素值之間差值最小的濾波像素值，得到優(yōu)化后的二維深度圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的點(diǎn)云優(yōu)化方法，其特征在于，還包括步驟：

若所述最小差值大于預(yù)設(shè)無效差值閾值，將所述像素點(diǎn)的原始像素值替換為空值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云的優(yōu)化方法，其特征在于，所述得到優(yōu)化后的二維深度圖之后，還包括步驟：

將所述優(yōu)化后的二維深度圖中像素點(diǎn)的像素值轉(zhuǎn)化為所述三維點(diǎn)云中對應(yīng)像素點(diǎn)的深度值，得到所述目標(biāo)物體對應(yīng)的優(yōu)化后的三維點(diǎn)云。