[發明專利]一種平面定位夾爪機構

有效

• 申請號: 202011279278.9
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112092003B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 謝雄敦;溫志慶;周德成;李偉
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;唐敏珊

本發明提供了一種平面定位夾爪機構，包括基架和至少三個功能性構件，所述基架用于與機器人連接，所述功能性構件用于抓取工件，所述至少三個功能性構件不全在同一直線上；所述至少三個功能性構件的用于與工件接觸的部位處于同一作用平面內；還包括至少一個與所述基架樞軸連接的擺架，所述擺架的擺動平面與所述作用平面平行，所述擺架上設置有至少一個功能性構件，且所述至少一個功能性構件中的至少一個可在所述擺架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸；所有擺架的擺動軸平行；該平面定位夾爪機構中的功能性構件的分布位置可調性良好，適用性好。

技術領域

本發明涉及機器人配件技術領域，尤其涉及一種平面定位夾爪機構。

背景技術

目前，在一些自動化生產作業中，會使用機器人和夾爪完成工件的轉移，其中，夾爪是設置在機器人末端的。常用的夾爪包括基架和若干個設置在基架上的用于抓取工件的功能性構件，功能性構件例如是吸盤、指爪、鉤子等。

一般地，夾爪中的功能性構件的分布位置是固定的，通常需要根據每一種型號的工件配備一種對應的夾爪，夾爪中的功能性構件的分布位置是根據對應工件的具體形狀、結構來設置的，從而增加了設備的配置成本；當機器人需要對不同的工件進行轉移時，需要更換對應的夾爪，導致需要頻繁更換夾爪以適應不同工件的生產需要，使用麻煩，并影響生產效率。目前還有一些夾爪的功能性構件的位置雖然是可調的，但通常是對稱調節的，即各功能性構件之間始終保持空間對稱，無法使用于非對稱工件或可抓取位置分布不對稱的工件的抓取和轉移，適用性較差。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足之處，本發明的目的在于提供一種平面定位夾爪機構，其功能性構件的分布位置可調性良好，適用性好。

為了達到上述目的，本發明采取了以下技術方案：

一種平面定位夾爪機構，包括基架和至少三個功能性構件，所述基架用于與機器人連接，所述功能性構件用于抓取工件，所述至少三個功能性構件不全在同一直線上；

所述至少三個功能性構件的用于與工件接觸的部位處于同一作用平面內；

還包括至少一個與所述基架樞軸連接的擺架，所述擺架的擺動平面與所述作用平面平行，所述擺架上設置有至少一個功能性構件，且所述至少一個功能性構件中的至少一個可在所述擺架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸；

所有擺架的擺動軸平行。

所述的平面定位夾爪機構中，所述基架上設置有至少一個功能性構件，且所述至少一個功能性構件中的至少一個可在所述基架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸。

進一步的，所述基架上設置有至少一個固定的功能性構件。

一些實施方式中，所述擺架設置有一個，所述功能性構件設置有三個；

第一個功能性構件設置在所述擺架上，且可在所述擺架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸；

第二個功能性構件設置在所述基架上，且可在所述基架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸；

第三個功能性構件固定設置在所述基架上。

一些實施方式中，所述擺架設置有兩個，所述功能性構件設置有四個；

每個擺架上設置有一個功能性構件，且所述功能性構件可在所述擺架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸；

所述基架上設置有兩個功能性構件，其中一個固定設置，另一個可在所述基架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸。

所述的平面定位夾爪機構中，每個擺架對應設置有一個擺動驅動裝置，所述擺動驅動裝置用于調整對應擺架的擺動角度。