[發明專利]一種平面定位夾爪機構

有效

• 申請號: 202011279278.9
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112092003B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 謝雄敦;溫志慶;周德成;李偉
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;唐敏珊

1.一種平面定位夾爪機構，包括基架和至少三個功能性構件，所述基架用于與機器人連接，所述功能性構件用于抓取工件，所述至少三個功能性構件不全在同一直線上；其特征在于，

所述至少三個功能性構件的用于與工件接觸的部位處于同一作用平面內；

還包括至少一個與所述基架樞軸連接的擺架，所述擺架的擺動平面與所述作用平面平行，所述擺架上設置有至少一個功能性構件，且所述至少一個功能性構件中的至少一個可在所述擺架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸；

所述擺架設置有一個，所述功能性構件設置有三個；第一個功能性構件設置在所述擺架上，且可在所述擺架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸；第二個功能性構件設置在所述基架上，且可在所述基架上移動，其移動方向垂直于所述擺架的擺動軸；第三個功能性構件固定設置在所述基架上；

每個擺架對應設置有一個擺動驅動裝置，所述擺動驅動裝置用于調整對應擺架的擺動角度；

所述擺架上設置有用于驅動功能性構件移動的移動驅動裝置；所述基架上設置有用于驅動功能性構件移動的移動驅動裝置；

所述功能性構件包括功能部與第一連接部；

所述功能部為鉤子；

所述基架和擺架上設置有第二連接部，所述第二連接部與第一連接部可拆卸式連接；

所述第一連接部包括一根連接桿，第二連接部上開設有與該連接桿相適配的連接孔，第二連接部上還設置有鎖定螺絲，連接桿穿設在該連接孔中并由鎖定螺絲鎖定；連接桿的周面間隔設置有多個定位環形槽，鎖定螺絲的尾端為可伸入該定位環形槽的尖端；

所述基架包括基架本體和連接頭，所述連接頭用于與機器人末端連接；所述基架本體上設置有多個設置在不同位置的安裝部，所述安裝部用于與所述連接頭可拆卸式連接；

所述連接頭包括法蘭盤和安裝桿，所述安裝部包括兩塊平行設置的安裝板，安裝桿伸入兩塊安裝板之間，并由多個連接在兩塊安裝板之間的螺栓固定。

2.根據權利要求1所述的平面定位夾爪機構，其特征在于，所述移動驅動裝置包括導軌、設置在所述導軌上的滑塊、以及用于驅動所述滑塊移動的動力裝置；所述滑塊用于與功能性構件連接。