[發明專利]柔性內窺鏡裝置

有效

• 申請號: 202011278229.3
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112386211B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 馮雪;張瑞平;梁紫微
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: A61B1/005
• 分類號: A61B1/005;A61B1/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及柔性內窺鏡裝置，所述裝置包括內窺鏡、信息采集組件、控制組件，所述內窺鏡用于獲取目標檢測部位的圖像信息，所述信息采集組件上設置有多個力傳感器，用于采集所述內窺鏡與目標檢測部位不同位置的多個力參數；所述控制組件電連接于所述信息采集組件，用于：根據所述多個力參數確定所述內窺鏡與目標檢測部位之間的接觸力值；根據所述接觸力值及預設接觸力值的大小關系確定所述內窺鏡的操作方式。本公開實施例可以利用信息采集組件采集內窺鏡與目標檢測部位之間的力參數，并利用控制組件基于力參數確定接觸力值，并根據接觸力值及預設接觸力值確定內窺鏡的操作方式，可以防止內窺鏡穿孔，減少穿孔事故的發生，提高檢查成功率。

技術領域

本公開涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種柔性內窺鏡裝置。

背景技術

內窺鏡是集中了傳統光學、精密機械、現代電子等于一體的檢測儀器，它可以經口腔或其他天然通道進入胃部、腸道等人體內部，利用內窺鏡醫生可以看到X射線不能顯示的病況，借助內窺鏡醫生可以進行胃腸道疾病、胰腺、膽道疾病、肝臟疾病、呼吸道疾病、泌尿道疾病等多種疾病的檢查，并據此制定合理的治療方案，所以內窺鏡在醫療領域具有重要的作用。但是由于人體結構的復雜性以及內窺鏡檢查的有創性，內窺鏡穿孔的事故時有發生，有些人甚至“談穿色變”。造成內窺鏡穿孔的原因有很多，例如，在乙狀結腸呈銳角，活動性大，腸鏡通過困難，進鏡前端有較大阻力，鏡身在乙狀結腸系膜處頂破造成穿孔；某些疾病可能導致腸壁局部薄弱，如炎癥性腸病、憩室等，而醫生為了尋腔而過度充氣可造成腸腔內壓力過大，導致腸壁的損傷和穿孔；操作過程中人員操作不當，盲目進鏡，充氣過度等造成穿孔；目前新發展的無痛內窺鏡因不能得到患者的反饋而穿孔的可能性大大增加。穿孔后可能造成出血發熱，檢查區域持續疼痛等，嚴重的甚至出現并發癥或者死亡，因此進行防止內窺鏡穿孔的工作是必要的。

發明內容

有鑒于此，本公開提出了一種柔性內窺鏡裝置，所述裝置包括內窺鏡、信息采集組件、控制組件，所述內窺鏡用于獲取目標檢測部位的圖像信息，其中，

所述信息采集組件通過柔性材料包覆在所述內窺鏡上，所述信息采集組件上設置有多個力傳感器，用于采集所述內窺鏡與目標檢測部位不同位置的多個力參數；

所述控制組件電連接于所述信息采集組件，用于：

根據所述多個力參數確定所述內窺鏡與目標檢測部位之間的接觸力值；

根據所述接觸力值及預設接觸力值的大小關系確定所述內窺鏡的操作方式。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述接觸力值及預設接觸力值的大小關系確定所述內窺鏡的操作方式，包括：

當所述接觸力值大于或等于所述預設接觸力值時，確定以下操作的至少一種：

停止所述內窺鏡向當前方向進鏡；

調整所述內窺鏡的進鏡方向，控制所述內窺鏡向新的方向進鏡；

生成警報信息，并輸出到顯示設備。

在一種可能的實施方式中，所述調整所述內窺鏡的進鏡方向，控制所述內窺鏡向新的方向進鏡，包括：

將所述內窺鏡的進鏡方向調整為與所述當前方向相反，控制所述內窺鏡遠離所述目標檢測部位。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述接觸力值及預設接觸力值的大小關系確定所述內窺鏡的操作方式，包括：

當所述接觸力值小于所述預設接觸力值時，保持所述內窺鏡向當前方向進鏡，和/或，增加進鏡力度控制所述內窺鏡向當前方向進鏡。

在一種可能的實施方式中，所述信息采集組件還包括多個位移傳感器，用于采集所述內窺鏡的多個位移參數，其中，

所述控制組件還用于：

根據所述多個位置參數對所述內窺鏡進行定位，確定所述內窺鏡的位置：