[發明專利]柔性內窺鏡裝置

有效

• 申請號: 202011278229.3
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112386211B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 馮雪;張瑞平;梁紫微
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: A61B1/005
• 分類號: A61B1/005;A61B1/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種柔性內窺鏡裝置，其特征在于，所述裝置包括內窺鏡、信息采集組件、控制組件，所述內窺鏡用于獲取目標檢測部位的圖像信息，其中，

所述信息采集組件通過柔性材料包覆在所述內窺鏡上，所述信息采集組件上設置有多個力傳感器，用于采集所述內窺鏡與目標檢測部位不同位置的多個力參數；

所述控制組件電連接于所述信息采集組件，用于：

根據所述多個力參數確定所述內窺鏡與目標檢測部位之間的接觸力值；

根據所述接觸力值及預設接觸力值的大小關系確定所述內窺鏡的操作方式，

其中，所述內窺鏡為圓柱形結構，所述信息采集組件為矩形結構，所述信息采集組件上設置有多個信息采集單元，每個信息采集單元包括多個相同的傳感器，傳感器在所述信息采集組件上的分布為N行M列，

其中，通過將所述信息采集組件包覆在所述內窺鏡外側，并利用粘結劑粘結，以實現將信息采集組件包覆在所述內窺鏡上，

其中，每個信息采集單元的傳感器被設置在同一行，M、N均為正整數，

其中，各個信息采集單元之間通過蛇形結構連接，和/或

信息采集單元中的各個傳感器之間通過蛇形結構連接。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述根據所述接觸力值及預設接觸力值的大小關系確定所述內窺鏡的操作方式，包括：

當所述接觸力值大于或等于所述預設接觸力值時，確定以下操作的至少一種：

停止所述內窺鏡向當前方向進鏡；

調整所述內窺鏡的進鏡方向，控制所述內窺鏡向新的方向進鏡；

生成警報信息，并輸出到顯示設備。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述調整所述內窺鏡的進鏡方向，控制所述內窺鏡向新的方向進鏡，包括：

將所述內窺鏡的進鏡方向調整為與所述當前方向相反，控制所述內窺鏡遠離所述目標檢測部位。

4.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述根據所述接觸力值及預設接觸力值的大小關系確定所述內窺鏡的操作方式，包括：

當所述接觸力值小于所述預設接觸力值時，保持所述內窺鏡向當前方向進鏡，和/或，增加進鏡力度控制所述內窺鏡向當前方向進鏡。

5.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述信息采集組件還包括多個位移傳感器，用于采集所述內窺鏡的多個位移參數，其中，

所述控制組件還用于：

根據所述多個位移參數對所述內窺鏡進行定位，確定所述內窺鏡的位置：

根據所述多個力參數確定的多個接觸力值確定所述內窺鏡的狀態；

根據所述內窺鏡的位置及所述內窺鏡的狀態確定所述內窺鏡的操作方式。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述內窺鏡為腸鏡，所述內窺鏡的狀態包括袢曲，所述根據所述內窺鏡的位置及所述內窺鏡的狀態確定所述內窺鏡的操作方式，包括：

根據所述內窺鏡在大腸的位置確定解除所述內窺鏡袢曲的操作方式。

7.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述內窺鏡為圓柱形結構，所述信息采集組件為圓套結構，所述信息采集組件通過套入所述內窺鏡實現將所述采集組件包覆在所述內窺鏡上。

8.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述柔性材料包括硅膠、聚二甲基硅氧烷PDMS、共聚酯Ecoflex中的至少一種，所述力傳感器包括壓力傳感器、摩擦力傳感器，所述接觸力值包括壓力值、摩擦力值，所述信息采集組件還包括酸堿度傳感器、模量傳感器的至少一種，酸堿度傳感器、模量傳感器分別用于采集所述內窺鏡的酸堿度參數、模量參數，其中，

所述控制組件還用于根據獲取的參數對應執行以下操作的至少一種：

根據酸堿度參數確定酸堿度，并根據確定的酸堿度及酸堿度閾值判斷目標對象是否生病；

根據模量參數確定模量，并根據確定的模量及模量閾值判斷目標對象是否生病。

9.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述柔性內窺鏡裝置還包括：

操作組件，電連接于所述控制組件，用于根據確定的操作方式對內窺鏡進行操作。