[發明專利]基于慣性器件感知車輛右轉運動特性的盲區預警制動系統

在審

• 申請號: 202011278000.X
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112793507A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 黃琰;田瑞豐;夏宇;王曉龍;劉貴斌;劉峰
• 申請（專利權）人: 理工雷科智途（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60T7/22
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 田亞琪

本發明公開了一種基于慣性器件感知車輛右轉運動特性的盲區預警制動系統，基于車輛姿態傳感器對車輛右轉運動特性進行采集，計算車輛行駛的姿態區分右轉的半徑及相關盲區范圍；同時基于智能光學+雷達對車頭附近及車身右側車的行人/車輛進行監測；實時測算行人/車輛距離車體的相對距離和方位角；核心控制單元通過測算目標與車身的方位與車輛行駛軌跡的交匯點，進而做出預警制動操作；本發明能夠避免大型運載車輛在右轉盲區較大時發生惡性安全事故，能夠主動識別、主動防范危險產生，并在危險時刻警醒最終預警制動操作。

技術領域

本發明屬于車輛輔助駕駛的技術領域，具體涉及一種基于慣性器件感知車輛右轉運動特性的盲區預警制動系統。

背景技術

現有市場上360°環視等視覺盲區系統，或者單純將車身情況展示給司機，占用司機大量的精力用于觀測屏幕內容，使司機的精力主要集中在左右側來車等其他道路情況?；蛘哚槍Τ霈F在視頻傳感器行人進行無差別預警，無差別的預警聲音大大的干擾了司機駕駛體驗。

由以上可知，現有系統的不足主要由于無法感知、區分盲區中的危險區。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種基于慣性器件感知車輛右轉運動特性的盲區預警制動系統，能夠避免大型運載車輛在右轉盲區較大時發生惡性安全事故，能夠主動識別、主動防范危險產生，并在危險時刻警醒最終預警制動操作。

實現本發明的技術方案如下：

基于慣性器件感知車輛右轉運動特性的盲區預警制動系統，包括毫米波和超聲波雷達傳感器、智能光學傳感器、車身姿態測量單元、車內及車外聲光電預警單元、智能制動機器人和核心控制單元；

毫米波和超聲波雷達傳感器，用于探測大型車輛車頭前向盲區和車身側向盲區出現的障礙物分別距離車頭和車身的距離，并傳輸給核心控制單元；

智能光學傳感器，經過大量數據AI訓練，檢測車頭前向及車身側向盲區障礙物信息，并傳輸給核心控制單元；

車身姿態測量單元，用于測量車輛車身的運行狀態，并由此計算車身的轉彎盲區范圍，并傳輸給核心控制單元；

核心控制單元，一方面，接收毫米波和超聲波雷達傳感器和智能光學傳感器的數據，通過多源數據模糊匹配算法，將毫米波和超聲波雷達傳感器和智能光學傳感器的數據融合輸出，角度信息是通過對雷達角度進行視頻特征值匹配濾波獲取，降低毫米波和超聲波雷達傳感器RCS不穩定帶來的測量誤差；以此完成車輛盲區內障礙物的識別及位置測量；另一方面，通過微機電慣性器件的測量值計算車輛前后輪內輪差，并進行車身軌跡預測計算，與車輛盲區范圍進行匹配；確認障礙物是否位于軌跡與盲區的重疊區域，針對僅位于盲區的行人或車輛進行預警；對位于盲區和行駛軌跡重疊區域中的行人或車輛進行報警且制動；

智能制動機器人，在核心控制單元的控制下，通過作用剎車踏板產生最大制動力；

車內及車外聲光電預警單元，在核心控制單元的控制下，車內聲光電預警單元將行人或車輛的位置進行預警播報，同時車外聲光電預警單元大聲警示突然出現在盲區中的行人或車輛。

有益效果：

第一、本發明可以解決現有盲區防護系統功能單一，需要司機時刻緊盯360°環視屏幕，或者針對出現在光學視場角內的目標進行無差別警示，極大地分散了司機的注意力，為司機帶來極大的心理負擔，甚至引起司機反感，破壞盲區主動安全系統運行。

第二、本發明精準識別盲區與車身行駛軌跡，針對重疊區域重點監控，單純盲區只是提醒司機與路人危險，只有闖入行駛軌跡的目標才會啟動制動。

第三、本發明精準識別，融合雷達+光學數據對目標實現精準識別和精確測量，只對盲區中的行人和車輛進行預警，同時測量其距離車體的距離和方位。極大的降低了系統的虛警率和安全性，提高了系統在特殊應用場景的適用性。

附圖說明