[發明專利]一種兩輪四足機器人

在審

• 申請號: 202011277524.7
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112193344A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 魏永樂;張家順;晁彩霞;李子健;崔浩東
• 申請（專利權）人: 遼寧工程技術大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種兩輪四足機器人，屬于機構設計技術領域。所述兩輪四足機器人，包括底盤、行走輪、質心調節機構，一對行走輪固定安裝于底盤兩側的行走電機軸的一端，質心調節機構安裝于底盤下方。當機器人為輪式機器人結構時，行走速度快、運動靈活，適合于在較為平坦的路面上行進；當機器人變形為腿式機器人結構時，可以模仿四足動物行走，能夠實現在復雜環境下足式行走，質心調節機構用于腿式結構下調節機器人重心位置。該兩輪四足機器人結構穩定、輪徑較大，具備較強的越障能力。

技術領域

本發明涉及機構設計技術領域，特別涉及一種兩輪四足機器人。

背景技術

兩輪機器人結構簡單、運動靈活，移動速度較快，但一般的輪式機器人輪徑較小，越障能力較差，難以適應具有較大障礙物的復雜路況，遇到大的溝壑時，一般難以通過。申請號為201210470502.1和201710061707.7的專利公布的兩輪機器人，設置了質心調節裝置，以提高機器人的爬坡能力，仍難以適應崎嶇復雜的路面環境。四足機器人與兩輪機器人相比，具有很強的環境適應能力，既可以在平坦的路面上行走，又可以在崎嶇不平的環境中行走，具有較強的越障能力，但行走速度較慢，效率低。為了結合兩輪機器人和四足機器人的優點，提高機器人的環境適應能力，實現在崎嶇復雜環境下行走，本發明將提供一種可變形為兩輪結構、也可變形為四足結構的機器人。

發明內容

為了解決現有輪腿機器人存在的適應環境能力差、難以跨越大的障礙物等技術問題，本發明的目的是提供一種兩輪四足機器人，其結構簡單、輪徑較大，可兩輪行走，也可四足行走，具有較強的環境適應能力。

為了實現上述目的，本發明的技術方案是：

一種兩輪四足機器人，包括底盤、行走輪、質心調節機構，其特征在于一對行走輪通過行走輪安裝孔固定安裝于底盤兩側的行走電機軸的一端，質心調節機構通過質心調節機構安裝孔安裝于底盤下方；

所述底盤包括底盤框架、行走電機、行走電機軸，其中底盤框架側面設置有行走電機安裝孔、行走電機軸孔，行走電機通過行走電機安裝孔固定安裝于底盤框架側面，行走電機軸的一端穿過底盤框架的行走電機安裝孔采用鍵連接安裝于行走電機之中，行走電機軸的另一端與行走輪固定連接；

所述行走輪包括輪腿支架、腿式行走驅動裝置、腿銷軸、伸縮腿、輪鎖和鎖扣，兩條伸縮腿分別通過兩個腿銷軸鉸接安裝于輪腿支架上，腿銷軸安裝于輪腿支架的腿銷軸安裝孔I和伸縮腿的腿銷軸安裝孔Ⅱ之中，腿式行走驅動裝置通過擺動電機安裝座、軸承支座I、軸承支座Ⅱ安裝于輪腿支架之中，腿式行走驅動裝置的擺動銷軸安裝于伸縮腿的擺動銷軸孔之中，輪鎖固定安裝于一條伸縮腿末端，鎖扣固定安裝于另一條伸縮腿末端；

所述質心調節機構包括配重塊支撐板、配重塊、配重塊調節絲杠、配重塊調節電機，配重塊調節絲杠兩端通過軸承安裝于配重塊支撐板之中，其中一端與配重塊調節電機固定連接，配重塊調節電機固定安裝在配重塊支撐板上，所述配重塊為設置有與配重塊調節絲杠配合的螺紋孔，配重塊調節絲杠穿過配重塊的螺紋孔，且配重塊可沿著配重塊調節絲杠移動；

所述輪腿支架包括支架側板、擺動電機安裝座、軸承支座I、軸承支座Ⅱ、滑塊導軌，兩塊支架側板通過兩個擺動電機安裝座、兩個軸承支座I、兩個軸承支座Ⅱ對齊固定連接在一起，兩個擺動電機安裝座、兩個軸承支座I、兩個軸承支座Ⅱ位于兩個支架側板中間，所述軸承支座I和軸承支座Ⅱ分別設置軸承安裝孔I和軸承安裝孔Ⅱ，且軸承安裝孔I和軸承安裝孔Ⅱ同軸布置，滑塊導軌平行于驅動絲杠方向固定于支架側板上，所述支架側板加工有行走輪安裝孔和腿銷軸安裝孔I；