[發(fā)明專利]一種兩輪四足機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011277524.7
• 申請(qǐng)日: 2020-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN112193344A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏永樂;張家順;晁彩霞;李子健;崔浩東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兩輪四足機(jī)器人，包括底盤、行走輪、質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于一對(duì)行走輪通過行走輪安裝孔固定安裝于底盤兩側(cè)的行走電機(jī)軸的一端，質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝孔安裝于底盤下方；

所述底盤包括底盤框架、行走電機(jī)、行走電機(jī)軸，其中底盤框架側(cè)面設(shè)置有行走電機(jī)安裝孔、行走電機(jī)軸孔，行走電機(jī)通過行走電機(jī)安裝孔固定安裝于底盤框架側(cè)面，行走電機(jī)軸的一端穿過底盤框架的行走電機(jī)安裝孔采用鍵連接安裝于行走電機(jī)之中，行走電機(jī)軸的另一端與行走輪固定連接；

所述行走輪包括輪腿支架、腿式行走驅(qū)動(dòng)裝置、腿銷軸、伸縮腿、輪鎖和鎖扣，兩條伸縮腿分別通過兩個(gè)腿銷軸鉸接安裝于輪腿支架上，腿銷軸安裝于輪腿支架的腿銷軸安裝孔I和伸縮腿的腿銷軸安裝孔Ⅱ之中，腿式行走驅(qū)動(dòng)裝置通過擺動(dòng)電機(jī)安裝座、軸承支座I、軸承支座Ⅱ安裝于輪腿支架之中，腿式行走驅(qū)動(dòng)裝置的擺動(dòng)銷軸安裝于伸縮腿的擺動(dòng)銷軸孔之中，輪鎖固定安裝于一條伸縮腿末端，鎖扣固定安裝于另一條伸縮腿末端；

所述質(zhì)心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括配重塊支撐板、配重塊、配重塊調(diào)節(jié)絲杠、配重塊調(diào)節(jié)電機(jī)，配重塊調(diào)節(jié)絲杠兩端通過軸承安裝于配重塊支撐板之中，其一端與配重塊調(diào)節(jié)電機(jī)固定連接，配重塊調(diào)節(jié)電機(jī)固定安裝在配重塊支撐板上，所述配重塊設(shè)置有與配重塊調(diào)節(jié)絲杠配合的螺紋孔，配重塊調(diào)節(jié)絲杠穿過配重塊的螺紋孔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩輪四足機(jī)器人，其特征在于所述輪腿支架包括支架側(cè)板、擺動(dòng)電機(jī)安裝座、軸承支座I、軸承支座Ⅱ、滑塊導(dǎo)軌，兩塊支架側(cè)板通過兩個(gè)擺動(dòng)電機(jī)安裝座、兩個(gè)軸承支座I、兩個(gè)軸承支座Ⅱ?qū)R固定連接在一起，兩個(gè)擺動(dòng)電機(jī)安裝座、兩個(gè)軸承支座I、兩個(gè)軸承支座Ⅱ位于兩個(gè)支架側(cè)板中間，所述軸承支座I和軸承支座Ⅱ分別設(shè)置軸承安裝孔I和軸承安裝孔Ⅱ，且軸承安裝孔I和軸承安裝孔Ⅱ同軸布置，滑塊導(dǎo)軌平行于驅(qū)動(dòng)絲杠方向固定于支架側(cè)板上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩輪四足機(jī)器人，其特征在于所述腿式行走驅(qū)動(dòng)裝置包括擺動(dòng)電機(jī)、擺動(dòng)電機(jī)支架、聯(lián)軸器、驅(qū)動(dòng)絲杠、滑塊銷軸、絲杠螺母、滑塊、連桿和擺動(dòng)銷軸，擺動(dòng)電機(jī)安裝在擺動(dòng)電機(jī)支架上，擺動(dòng)電機(jī)支架安裝在輪腿支架的擺動(dòng)電機(jī)安裝座上，擺動(dòng)電機(jī)輸出軸通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)絲杠一端連接，驅(qū)動(dòng)絲杠兩端通過軸承安裝在軸承支座I和軸承支座Ⅱ上，驅(qū)動(dòng)絲杠中間部分安裝有絲杠螺母，絲杠螺母通過滑塊的絲杠螺母安裝孔和螺釘孔固定安裝于滑塊上且絲杠螺母和絲杠螺母安裝孔同軸布置，連桿一端放置于滑塊的連桿安裝槽中通過滑塊銷軸與滑塊鉸接，滑塊銷軸穿入滑塊的連桿銷軸安裝孔之中，連桿的另一端通過擺動(dòng)銷軸與伸縮腿鉸接，擺動(dòng)銷軸穿入伸縮腿的擺動(dòng)銷軸孔之中，兩組腿式行走驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)稱設(shè)置在輪腿支架的左右兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩輪四足機(jī)器人，其特征在于所述的伸縮腿包括伸縮腿側(cè)板、側(cè)板支撐塊、電動(dòng)推桿銷軸、電動(dòng)推桿、電動(dòng)推桿擋塊，兩塊伸縮腿側(cè)板通過側(cè)板支撐塊、電動(dòng)推桿擋塊對(duì)齊固定連接在一起，電動(dòng)推桿通過電動(dòng)推桿銷軸與伸縮腿側(cè)板鉸接，電動(dòng)推桿通過電動(dòng)推桿擋塊固定安裝在兩塊伸縮腿側(cè)板之間。