[發(fā)明專利]一種四自由度碼垛機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011276554.6
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112456160A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐新星;張德勇;王瑞;陳勇剛;劉新;劉忠旭
• 申請（專利權(quán)）人: 長春工業(yè)大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及本發(fā)明公開了一種四自由度碼垛機器人，包括支撐組件（1）、連接組件（2）、傳動組件（3）和碼垛夾具手（4）；所述支撐組件（1）通過通孔Ⅰ（1?1?1?1）與連接組件（2）螺釘連接；所述連接組件（2）與傳動組件（3）通過連接通孔（2?2?1?1）與連接螺紋孔（3?1?2）配合實現(xiàn)螺釘連接；所述傳動組件（3）通過支撐副板（3?2?2）與連接臂（2?1?3）焊接實現(xiàn)固定連接；所述碼垛夾具手（4）通過下通孔（3?4?6?2?1）與夾具箱體通孔（4?1?1）配合實現(xiàn)螺栓連接；其優(yōu)點在于：本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡潔，有利于夾持緊固目標物體，便于推廣應(yīng)用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明公開了一種四自由度碼垛機器人，屬于機器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結(jié)合的產(chǎn)物。為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機器在碼垛行業(yè)有著相當廣泛的應(yīng)用。碼垛機器人大大節(jié)省了勞動力，節(jié)省空間。碼垛機器人運作靈活精準、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。

但現(xiàn)有碼垛機器人存在動力不足，以及抓手不能夾持緊固目標物體。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有碼垛機器人存在的不足，提供一種采用電液混合驅(qū)動、負載能力強、夾持緊固的一種四自由度碼垛機器人。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

所述一種四自由度碼垛機器人包括支撐組件、連接組件、傳動組件和碼垛夾具手；支撐組件通過通孔Ⅰ與連接組件螺釘連接，連接組件與傳動組件通過連接通孔與連接螺紋孔配合實現(xiàn)螺釘連接，傳動組件通過支撐副板與連接臂焊接實現(xiàn)固定連接，碼垛夾具手通過下通孔與夾具箱體通孔配合實現(xiàn)螺栓連接。

所述支撐組件包括交叉滾子軸承、支撐蓋、支撐體、支撐座和伺服電機Ⅰ；交叉滾子軸承通過通孔Ⅱ與支撐蓋螺釘連接，支撐蓋與支撐體通過焊接實現(xiàn)固定連接，支撐體與支撐座通過焊接實現(xiàn)固定連接，伺服電機Ⅰ與內(nèi)圈固定連接，交叉滾子軸承包括內(nèi)圈和外圈，內(nèi)圈和外圈可相對轉(zhuǎn)動，同時內(nèi)圈1-1-1高出外圈1-1-2的高度為H₁，其中，H₁的取值范圍是：2mm =H₁=4mm；內(nèi)圈通過通孔Ⅰ與連接通孔的配合實現(xiàn)與連接組件螺栓連接，外圈通過通孔Ⅱ與支撐蓋螺釘連接，這樣就實現(xiàn)了在伺服電機Ⅰ的驅(qū)動下，連接組件、傳動組件和碼垛夾具手可相對支撐組件做旋轉(zhuǎn)運動；支撐體設(shè)置有窗口，為了便于伺服電機Ⅰ的安裝和拆卸；支撐座設(shè)置有地腳通孔，地腳通孔陣列于支撐座的四周，其中，地腳通孔的數(shù)目為4X₁，X₁的取值范圍是1~2，地腳通孔設(shè)計的目的是為了將支撐組件更好地固定在地面上；內(nèi)圈設(shè)置有通孔Ⅰ，通孔Ⅰ陣列于內(nèi)圈上，其中，通孔Ⅰ的數(shù)目為3X₂，X ₂的取值范圍是2~3；外圈設(shè)置有通孔Ⅱ，通孔Ⅱ陣列于外圈上，其中，通孔Ⅱ的數(shù)目為3X₃，X₃的取值范圍是2~3。

所述連接組件包括連接架、滑動模塊和驅(qū)動模塊；滑動模塊與連接架通過滑動導軌與滑槽實現(xiàn)配合連接，使得滑動模塊可以做直線運動；驅(qū)動模塊與連接架通過支撐塊固定連接，連接架設(shè)置有滑動導軌、連接通孔和連接臂，滑動模塊包括連接板、滑動塊和固定塊，滑動塊與連接板固定連接，固定塊與連接板固定連接，驅(qū)動模塊包括驅(qū)動絲杠、支撐塊和驅(qū)動端，驅(qū)動端與伺服電機Ⅳ配合連接，實現(xiàn)驅(qū)動絲杠的旋轉(zhuǎn)；驅(qū)動絲杠與支撐塊配合連接，所述驅(qū)動絲杠與固定螺紋連接，使得驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)可以帶動驅(qū)動模塊在滑動導軌上做直線運動；連接板有連接通孔，滑動塊設(shè)置有滑槽，固定塊設(shè)置有固定螺紋。