[發明專利]一種四自由度碼垛機器人

在審

• 申請號: 202011276554.6
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112456160A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 唐新星;張德勇;王瑞;陳勇剛;劉新;劉忠旭
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四自由度碼垛機器人，其特征在于：該機器人包括支撐組件（1）、連接組件（2）、傳動組件（3）和碼垛夾具手（4）；所述支撐組件（1）通過通孔Ⅰ（1-1-1-1）與連接組件（2）螺釘連接；所述連接組件（2）與傳動組件（3）通過連接通孔（2-2-1-1）與連接螺紋孔（3-1-2）配合實現螺釘連接；所述傳動組件（3）通過支撐副板（3-2-2）與連接臂（2-1-3）焊接實現固定連接；所述碼垛夾具手（4）通過下通孔（3-4-6-2-1）與夾具箱體通孔（4-1-1）配合實現螺栓連接。

2.根據權利要求1所述的一種四自由度碼垛機器人，其特征在于：所述支撐組件（1）包括交叉滾子軸承I（1-1）、支撐蓋（1-2）、支撐體（1-3）、支撐座（1-4）和伺服電機Ⅰ（1-5）；所述交叉滾子軸承I（1-1）通過通孔Ⅱ（1-1-2-1）與支撐蓋（1-2）螺釘連接；所述支撐蓋（1-2）與支撐體（1-3）通過焊接實現固定連接；所述支撐體（1-3）與支撐座（1-4）通過焊接實現固定連接；所述伺服電機Ⅰ（1-5）與內圈（1-1-1）固定連接；所述交叉滾子軸承I（1-1）包括內圈（1-1-1）和外圈（1-1-2），內圈（1-1-1）和外圈（1-1-2）間隙配合，內圈（1-1-1）高出外圈（1-1-2）的高度為H₁，H₁的取值范圍是：2mm =H₁=4mm；所述支撐體（1-3）設置有窗口（1-3-1）；所述支撐座（1-4）設置有地腳通孔（1-4-1），地腳通孔（1-4-1）陣列于支撐座（1-4）的四周，其中，地腳通孔（1-4-1）的數目為4X₁，X₁的取值范圍是1~2；所述內圈（1-1-1）設置有通孔Ⅰ（1-1-1-1），通孔Ⅰ（1-1-1-1）陣列于內圈（1-1-1）上，其中，通孔Ⅰ（1-1-1-1）的數目為3X₂，X ₂的取值范圍是2~3；所述外圈（1-1-2）設置有通孔Ⅱ（1-1-1-2），通孔Ⅱ（1-1-1-2）陣列于外圈（1-1-2）上，通孔Ⅱ（1-1-1-2）的數目為3X₃，X₃的取值范圍是2~3。

3.根據權利要求1所述的一種四自由度碼垛機器人，其特征在于：所述連接組件（2）包括連接架（2-1）、滑動模塊（2-2）和驅動模塊（2-3）；所述滑動模塊（2-2）與連接架（2-1）通過滑動導軌（2-1-1）與滑槽（2-2-2-1）實現配合連接；所述驅動模塊（2-3）與連接架（2-1）通過支撐塊（2-3-2）固定連接；所述連接架（2-1）設置有滑動導軌（2-1-1）、連接通孔（2-1-2）和連接臂（2-1-3）；所述滑動模塊（2-2）包括連接板（2-2-1）、滑動塊（2-2-2）和固定塊（2-2-3）；所述滑動塊（2-2-2）與連接板（2-2-1）固定連接；所述固定塊（2-2-3）與連接板（2-2-1）固定連接；所述驅動模塊（2-3）包括驅動絲杠（2-3-1）、支撐塊（2-3-2）和驅動端（2-3-3）；所述驅動絲杠（2-3-1）與支撐塊（2-3-2）配合連接；所述驅動絲杠（2-3-1）與固定螺紋（2-2-3-1）螺紋連接；所述連接板（2-2-1）有連接通孔（2-2-1-1）；所述滑動塊（2-2-2）設置有滑槽（2-2-2-1）；所述固定塊（2-2-3）設置有固定螺紋（2-2-3-1）。