[發明專利]機器人載重檢測方法、裝置、機器人及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011275100.7
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112461346A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 許愛功
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司;寧波曠視金智科技有限公司
• 主分類號: G01G19/12
• 分類號: G01G19/12;G01G23/01;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

本申請提供一種機器人載重檢測方法、裝置、機器人及可讀存儲介質，方法包括：在機器人裝載物體時，采集機器人的電機電流，根據電機電流計算得到機器人的載重重量，采用預先訓練好的回歸模型對載重重量進行校正，得到目標載重重量。這樣，通過電機電流實現對于機器人的載重重量的初步確定，然后通過回歸模型對初步確定的載重重量進行校正，從而使得最終確定的載重重量得以控制在允許的誤差范圍內，滿足實際檢測的精度需求。由于不需要設置傳感器，因此在機器人長時間作業后，不會存在傳感器失靈或損壞的問題，從而可以滿足長時間檢測重量的需求。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人載重檢測方法、裝置、機器人及可讀存儲介質。

背景技術

倉儲機器人能夠自動將物體從一處搬運至另一處，被廣泛應用于電商、物流、制造工廠等場景中。在倉儲機器人的性能和選型上，機器人的裝載重量是一個非常重要的指標。具體而言，機器人的裝載重量檢測具有以下意義：

其一：在不同的應該場景下，往往需要挑選使用不同載重類型的機器人才能達到節約成本和充分發揮機器人的性能的目的，那么就需要檢測出各載重類型的機器人的允許載重范圍。其二：在載重滿足的前提下，機器人可根據每次頂舉貨物的重量來動態調整自身性能，從而使貨物高效安全的運輸。其三：載重檢測可以檢查貨物是否超過機器人本身最大載重，判斷是否存在超載現象。

而相關技術方案中檢測手段多以設置重量傳感器等方式來實現，這無形中增加了機器人結構設計的復雜性和機器人的成本。同時為了取得準確數據，也需要機器人主控系統與傳感器進行多次數據交互，這也會增加軟件設計的復雜性。此外，由于傳感器屬于精密感應器件，在長時間的頂舉、放下和行進時出現的顛簸等過程后，容易出現傳感器失靈，甚至損壞的問題，導致相關技術方案無法滿足長時間檢測重量的需求。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種機器人載重檢測方法、裝置、機器人及可讀存儲介質，用以解決相關技術中機器人裝載重量檢測需要傳感器，容易出現損壞，無法滿足長時間檢測重量的需求的問題。

本申請實施例提供了一種機器人載重檢測方法，包括：在機器人裝載物體時，采集所述機器人的電機電流；根據所述電機電流計算得到所述機器人的載重重量；采用預先訓練好的回歸模型對所述載重重量進行校正，得到目標載重重量。

應理解，機器人在搬運貨物的過程中，機器人的電機運轉時所需的電流與機器人搬運貨物的加速度以及重量正相關。也即在固定的加速度下，根據電機運轉時所需的電流可以確定出搬運貨物的重量。然而，發明人發現由于在實際應用過程中影響電機電流的因素還有許多，因此這樣直接確定出的重量精度不高。為此，本申請實施例在跟進電機電流計算得到載重重量之后，進一步通過回歸模型對載重重量進行校正，從而使得最終確定的載重重量得以控制在允許的誤差范圍內，從而滿足實際檢測的精度需求。通過本申請實施例的方案，不需要在機器人上設置重量檢測傳感器，機器人結構設計的復雜性和機器人的成本得以降低。同時也不需要機器人主控系統與傳感器進行多次數據交互，從而在一定程度上可以降低軟件設計的復雜性。此外，由于不需要設置傳感器，因此在機器人長時間作業(比如在長時間的頂舉、放下和行進等)后，不會存在傳感器失靈或損壞的問題，從而可以滿足長時間檢測重量的需求。

進一步地，預先訓練回歸模型的步驟包括：控制所述機器人裝載預設物體；獲取所述預設物體的標準重量；多次采集所述機器人裝載預設物體后的電機電流，并根據各電機電流確定各第一載重重量；將各第一載重重量以及所述標準重量作為樣本集，輸入預設的回歸模型進行訓練，得到所述訓練好的回歸模型。

在上述實現過程中，通過預先標定好標準重量的物體，通過采集大量機器人裝載該物體時，根據電機電流計算得到的第一載重重量，從而構建得到樣本集，實現對于回歸模型的訓練，使得訓練得到的回歸模型能夠符合機器人的實際需要，得到更好的校正效果。