[發明專利]機器人載重檢測方法、裝置、機器人及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011275100.7
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112461346A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 許愛功
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司;寧波曠視金智科技有限公司
• 主分類號: G01G19/12
• 分類號: G01G19/12;G01G23/01;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種機器人載重檢測方法，其特征在于，包括：

在機器人裝載物體時，采集所述機器人的電機電流；

根據所述電機電流計算得到所述機器人的載重重量；

采用預先訓練好的回歸模型對所述載重重量進行校正，得到目標載重重量。

2.如權利要求1所述的機器人載重檢測方法，其特征在于，預先訓練回歸模型的步驟包括：

控制所述機器人裝載預設物體；

獲取所述預設物體的標準重量；

多次采集所述機器人裝載預設物體后的電機電流，并根據各電機電流確定各第一載重重量；

將各第一載重重量以及所述標準重量作為樣本集，輸入預設的回歸模型進行訓練，得到所述訓練好的回歸模型。

3.如權利要求2所述的機器人載重檢測方法，其特征在于，

所述根據各電機電流確定各第一載重重量包括：

根據各電機電流分別計算得到各電機電流對應的第二載重重量；

針對每個電機電流，計算與該電機電流相鄰n次采集到的電機電流對應的第二載重重量的均值，所述均值為該電機電流對應的所述第一載重重量；所述n為大于等于2的整數。

4.如權利要求1所述的機器人載重檢測方法，其特征在于，

所述在機器人裝載物體時，采集電機電流，包括：

在機器人裝載物體時，連續采集n次裝載該物體時的電機電流；所述n為大于等于2的整數；

所述根據所述電機電流計算得到載重重量，包括：

根據采集到的n次電機電流，分別計算得到各電機電流對應的第二載重重量；

計算所述第二載重重量的均值，得到所述載重重量。

5.如權利要求1所述的機器人載重檢測方法，其特征在于，采集電機電流包括：

采集原始電機電流；

對所述原始電流進行濾波，得到所述電機電流。

6.如權利要求1-5任一項所述的機器人載重檢測方法，其特征在于，得到目標載重重量之后，所述方法還包括：

若根據所述目標載重重量確定所述機器人超載，則控制所述機器人放下裝載的物體，并判斷所述物體是否允許從其余一個或多個方向裝載；

若允許，控制所述機器人在所述物體的其余一個或多個方向上裝載所述物體，重新檢測所述物體的目標載重重量，并將重新確定的目標載重重量與預設重量閾值進行比較，在重新確定的目標載重重量大于所述預設重量閾值時，提示所述機器人超載；

若不允許，提示所述機器人超載。

7.如權利要求1-5任一項所述的機器人載重檢測方法，其特征在于，得到目標載重重量之后，所述方法還包括：

若根據所述目標載重重量確定所述機器人超載，則控制所述機器人重新裝載所述物體，重新采集所述機器人的電機電流，根據重新采集的所述電機電流重新計算得到所述機器人的載重重量，并重新采用預先訓練好的回歸模型對所述重新計算得到的載重重量進行校正，得到新的目標載重重量；將所述新的目標載重重量與預設重量閾值進行比較；

若所述新的目標載重重量大于預設重量閾值，重新執行上述操作，直至重新執行的次數達到預設次數閾值。

8.一種機器人載重檢測裝置，其特征在于，包括：采集模塊、計算模塊和處理模塊；

所述采集模塊，用于在機器人裝載物體時，采集所述機器人的電機電流；

所述計算模塊，用于根據所述電機電流計算得到所述機器人的載重重量；

所述處理模塊，用于采用預先訓練好的回歸模型對所述載重重量進行校正，得到目標載重重量。

9.一種機器人，其特征在于，包括：電機、處理器、存儲器及通信總線；

所述通信總線用于實現所述電機、處理器和存儲器之間的連接通信；

所述處理器用于執行存儲器中存儲的一個或者多個程序，以實現如權利要求1至7任一項所述的機器人載重檢測方法。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質存儲有一個或者多個程序，所述一個或者多個程序可被一個或者多個處理器執行，以實現如權利要求1至7任一項所述的機器人載重檢測方法。