[發明專利]一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂

在審

• 申請號: 202011272890.3
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112440280A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 胡益菲;張黎明;寧昕;張金祿;路菲;徐善軍;楊冰;張晶晶
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司;國網電力科學研究院有限公司;浙江凱富博科科技有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 深圳紫晴專利代理事務所(普通合伙) 44646
• 代理人: 張世靜

本發明公開了一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，包括操作單元和驅動單元，所述操作單元包括中央處理器。本發明通過設置操作單元、驅動單元、控制臺、第一無線發送模塊、PLC控制器、第二無線發送模塊、旋轉攝像頭、主動液壓機械臂、從動液壓機械臂、反饋模塊和電源模塊的相互配合，達到了具有主從控制功能且使用強度高的優點，解決了現有的液壓機械臂不具有主從控制功能且使用強度低的問題，當人們在使用液壓機械臂時，增加兩個液壓機械臂的使用強度，不會出現應力差的現象，可以分別對兩個液壓機械臂進行分別控制，以及可以使兩個機械臂進行相互配合使用，且不影響兩個液壓機械臂操作的精確度，不會導致兩個液壓機械臂之間發生碰撞，不影響其安全性，方便人們使用。

技術領域

本發明涉及液壓機械臂技術領域，具體為一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂。

背景技術

液壓機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置，擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態)的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求，如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件；進行激光切割；噴涂；裝配機械零部件等等。

目前現有的液壓機械臂，不具有主從控制功能且使用強度低，當人們在使用液壓機械臂時，減少兩個液壓機械臂的使用強度，容易出現應力差的現象，無法分別對兩個液壓機械臂進行分別控制，以及無法使兩個機械臂進行相互配合使用，且影響兩個液壓機械臂操作的精確度，容易導致兩個液壓機械臂之間發生碰撞，影響其安全性，不方便人們使用，

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，具備具有主從控制功能且使用強度高的優點，解決了現有的液壓機械臂不具有主從控制功能且使用強度低的問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，包括操作單元和驅動單元，所述操作單元包括中央處理器，所述中央處理器的輸出端雙向電連接有控制臺，所述中央處理器的輸出端雙向電連接有第一無線發送模塊，所述驅動單元包括PLC控制器，所述PLC控制器的輸出端雙向電連接有第二無線發送模塊、所述PLC控制器的輸出端雙向電連接有旋轉攝像頭、所述旋轉攝像頭包括固定座，所述PLC控制器的輸出端電連接有主動液壓機械臂，所述主動液壓機械臂的輸出端電連接有從動液壓機械臂，所述從動液壓機械臂的輸出端電連接有反饋模塊，所述反饋模塊的輸出端與第二無線發送模塊輸入端電連接，所述第二無線發送模塊的輸出端與第一無線發送模塊的輸入端雙向電連接，所述第一無線發送模塊與第二無線發送模塊采用GSM網絡。

優選的，所述控制臺包括主機、顯示屏、操作模塊、第一操作桿和第二操作桿，所述PLC控制器包括DSP運動控制器。

優選的，所述旋轉攝像頭均位于主動液壓機械臂和從動液壓機械臂上，所述旋轉攝像頭均通過固定座與主動液壓機械臂和從動液壓機械臂固定連接。

優選的，所述主動液壓機械臂與從動液壓機械臂均包括機械手手臂、X軸機械手、Y軸機械手、Z軸機械手和末端力反饋器，且機械手手臂包括旋轉機械手、擺動機械手和伺服放大器，且旋轉機械手、擺動機械手、X軸機械手、Y軸機械手和Z軸機械手分別包括獨立的電機驅動器和液壓缸。

優選的，所述操作單元的輸入端與驅動單元的輸入端電連接有電源模塊，所述電源模塊的輸出端分別與操作單元和驅動單元內部電器設備的輸入端電連接，所述電源模塊由市電、蓄電池和太陽能電池板組成。

優選的，所述主動液壓機械臂的材料為鋁合金6061，楊氏模量為71GPa，泊松比0.33，密度為2.77x10^-6㎏·mm^-3，且主手抓尺寸為5mm，所述主動液壓機械臂總的劃分為91174個單元和164707個節點。