[發明專利]一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂

在審

• 申請號: 202011272890.3
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112440280A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 胡益菲;張黎明;寧昕;張金祿;路菲;徐善軍;楊冰;張晶晶
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司;國網電力科學研究院有限公司;浙江凱富博科科技有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 深圳紫晴專利代理事務所(普通合伙) 44646
• 代理人: 張世靜

1.一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，包括操作單元和驅動單元，其特征在于：所述操作單元包括中央處理器，所述中央處理器的輸出端雙向電連接有控制臺，所述中央處理器的輸出端雙向電連接有第一無線發送模塊，所述驅動單元包括PLC控制器，所述PLC控制器的輸出端雙向電連接有第二無線發送模塊、所述PLC控制器的輸出端雙向電連接有旋轉攝像頭、所述旋轉攝像頭包括固定座，所述PLC控制器的輸出端電連接有主動液壓機械臂，所述主動液壓機械臂的輸出端電連接有從動液壓機械臂，所述從動液壓機械臂的輸出端電連接有反饋模塊，所述反饋模塊的輸出端與第二無線發送模塊輸入端電連接，所述第二無線發送模塊的輸出端與第一無線發送模塊的輸入端雙向電連接，所述第一無線發送模塊與第二無線發送模塊采用GSM網絡。

2.根據權利要求1所述的一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，其特征在于：所述控制臺包括主機、顯示屏、操作模塊、第一操作桿和第二操作桿，所述PLC控制器包括DSP運動控制器。

3.根據權利要求1所述的一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，其特征在于：所述旋轉攝像頭均位于主動液壓機械臂和從動液壓機械臂上，所述旋轉攝像頭均通過固定座與主動液壓機械臂和從動液壓機械臂固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，其特征在于：所述主動液壓機械臂與從動液壓機械臂均包括機械手手臂、X軸機械手、Y軸機械手、Z軸機械手和末端力反饋器，且機械手手臂包括旋轉機械手、擺動機械手和伺服放大器，且旋轉機械手、擺動機械手、X軸機械手、Y軸機械手和Z軸機械手分別包括獨立的電機驅動器和液壓缸。

5.根據權利要求1所述的一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，其特征在于：所述操作單元的輸入端與驅動單元的輸入端電連接有電源模塊，所述電源模塊的輸出端分別與操作單元和驅動單元內部電器設備的輸入端電連接，所述電源模塊由市電、蓄電池和太陽能電池板組成。

6.根據權利要求1所述的一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，其特征在于：所述主動液壓機械臂的材料為鋁合金6061，楊氏模量為71GPa，泊松比0.33，密度為2.77x10^-6㎏·mm^-3，且主手抓尺寸為5mm，所述主動液壓機械臂總的劃分為91174個單元和164707個節點。

7.根據權利要求1所述的一種具有主從控制功能的電力帶電作業用液壓機械臂，其特征在于：所述從動液壓機械臂的材料為鋁合金6061，楊氏模量為71GPa，泊松比0.33，密度為2.77x10^-6㎏·mm^-3.且從動液壓機械臂的各關節軸的材料為調制處理的合金鋼，楊氏彈性模量為200GPa，泊松比0.3，密度為7.85x10^-6㎏·mm^-3，，且從手抓尺寸為6mm，所述從動液壓機械臂總的劃分為109741個單元和209690個節點。